CAN (CAN1+CAN2)

CAN (CAN1+CAN2)

CAN配置(MX)

• 打开CAN1选项卡 - 选择Activatde

• Parameter Settings -

• Prescaler - 分频系数

  Tbs1 - 时间系数1

  Tbs2 - 时间系数2

  ReSynchronization J W - 重新同步跳跃宽度(一般1Time)

  CAN波特率计算方式

  波特率=时钟频率 / ((Tbs1 + Tbs2 + 1) * 分频系数)

  采样点设置 :采样点=（1 + Tbs1) / (1 + Tbs1 + Tbs2)

  建议尽可能的把采样点设置为 CiA 推荐的值：

  当波特率 > 800Kpbs时，采样点建议采用75%;

  当波特率 > 500Kbps时，采样点建议采用80%;

  当波特率 <= 500Kbps时，采样点建议采用87.5% 。

  TTCM - 时间触发通信模式

  ABOM - 软件自动离线管理

  AWUM - 睡眠模式通过软件唤醒

  AURE - 自动重传

  RFLM - 报文不锁定，新的覆盖旧的

  TFP - 传输先进先出优先级

  O Mode - 传输模式

• NVIC Settings - 打开CAN接收中断，根据工程需求选择

• RX0中断-表示滤波器邮箱关联到FIFO0

  RX1中断-表示滤波器邮箱关联到FIFO1

  TX中断 - 此处没有打开

  注：

  此处个人理解是：
  打开RX0表示打开关联到FIFO0的接收回调函数接口

  打开RX1表示打开关联到FIFO1的接收回调函数接口

  打开TX - 类比理解为打开发送回调函数接口

  我没有使用到发送回调函数，所以没有打开TX中断

  实际上我认为真正使能中断的是 HAL_CAN_ActivateNotification()

  这个函数，@brief Enable interrupts.

• GPIO Settings - 修改对应的IO引脚

MX-CAN1配置完成

CAN2的配置于CAN1的相同

---

配置CAN滤波器

void bsp_CAN_Filt_init(void)
{
	CAN_FilterTypeDef hcan_Filt;
	
	hcan_Filt.FilterIdHigh=0x0000;
	hcan_Filt.FilterIdLow=0x0000;
	hcan_Filt.FilterMaskIdHigh=0x0000;
	hcan_Filt.FilterMaskIdLow=0x0000;
	hcan_Filt.FilterFIFOAssignment=CAN_FILTER_FIFO0;//FIFO0
	hcan_Filt.FilterBank=0;
	hcan_Filt.FilterMode=CAN_FILTERMODE_IDMASK;
	hcan_Filt.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_32BIT;
	hcan_Filt.FilterActivation=CAN_FILTER_ENABLE;
	
	HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1,&hcan_Filt);	
	HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);//FIFO0
	HAL_CAN_Start(&hcan1);
	
	hcan_Filt.FilterBank=14;
	hcan_Filt.SlaveStartFilterBank=14;
	hcan_Filt.FilterFIFOAssignment=CAN_FILTER_FIFO1;//FIFO1
	
	HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan2,&hcan_Filt);	
	HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan2,CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING);//FIFO1
	HAL_CAN_Start(&hcan2);	
}

注：要注意FIFO0和FIFO1对应的中断回调以及初始化配置都不一样，是相互对应的。

如果配置的滤波器都关联到了FIFO0，那么只需要一个接收回调函数

如果分别关联到FIFO0和FIFO1，那么需要两个接收回调函数

并且在MX里，对应的RX0中断或者RX1中断也要打开

否则可能不进入接收中断回调函数

参考：https://blog.csdn.net/xiaoyaofriend/article/details/104138618

此文章中写了几个问题，需要注意一下，对于不同芯片，不同库函数，配置方式也是有区别的。

---

CAN发送

void bsp_CAN_wire_CAN1()
{
	CAN_TxHeaderTypeDef hcan_tx1;
	
	uint32_t CAN_TX_BOX;//这是一个返回值，不用赋值
	uint8_t bsp_CAN_wire_data_buf[8]={0};
	
	hcan_tx1.StdId=ID;
	//hcan_tx1.ExtId=XXX;
	hcan_tx1.IDE=CAN_ID_STD;
	hcan_tx1.RTR=CAN_RTR_DATA;
	hcan_tx1.DLC=0X08;
	
	bsp_CAN_wire_data_buf[0]=data0;
	bsp_CAN_wire_data_buf[1]=data1;
	bsp_CAN_wire_data_buf[2]=data2;
	bsp_CAN_wire_data_buf[3]=data3;
	bsp_CAN_wire_data_buf[4]=data4;
	bsp_CAN_wire_data_buf[5]=data5;
	bsp_CAN_wire_data_buf[6]=data6;
	bsp_CAN_wire_data_buf[7]=data7;
	
	HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1,&hcan_tx1,bsp_CAN_wire_data_buf,&CAN_TX_BOX);
}

HAL_CAN_AddTxMessage()-调用此函数

会自动将数据挂号到邮箱，并且激活一次数据传输，进行发送。

---

CAN接收

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
	uint8_t bsp_u8_CAN_read_data_buf[8]={0};

	if(hcan == &hcan1)
	{
		HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1,CAN_RX_FIFO0,&hcan_rx1,bsp_u8_CAN_read_data_buf);
		switch(hcan_rx1.StdId)
		{
			case 0x01 ://
				break;
			default : break;	
		}		
	}
}

void HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
	uint8_t bsp_u8_CAN_read_data_buf[8]={0};
	
	if(hcan == &hcan2)
	{
		HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan2,CAN_RX_FIFO1,&hcan_rx2,bsp_u8_CAN_read_data_buf);
		switch(hcan_rx2.StdId)
		{
			case 0x02 ://
				break;	
			default : break;	
		}		
	}
}

• HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback() - 对应FIFO0的接收缓存邮箱

  HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback() - 对应FIFO1的接收缓存邮箱

  调用这个函数时不区分CAN1和CAN2

• 在这个接收回调函数内部进行判断

  以便于区分CAN1和CAN2

  if(hcan == &hcan1) - CAN1

  if(hcan == &hcan2) - CAN2

---

CAN采样点

• 采样点设置 :采样点=（1 + Tbs1) / (1 + Tbs1 + Tbs2)

  建议尽可能的把采样点设置为 CiA 推荐的值：

  当波特率 > 800Kpbs时，采样点建议采用75%;

  当波特率 > 500Kbps时，采样点建议采用80%;

  当波特率 <= 500Kbps时，采样点建议采用87.5% 。

• 参考

• https://bbs.robomaster.com/forum.php?mod=viewthread&tid=12348

  https://www.chuandong.com/tech/tech41712.html

---

---

---