STM32的GPIO方向定义和方向寄存器的理解

好长时间没有摆弄STM32了，最近在学习MPU6050模块中遇到了关于GPIO方向定义的问题，查阅了网上的一些资料也不是特别好理解，因此在本博文中将以一种更轻松地方式去理解和解释这个问题。

接下来我们需要用到一些在STM32开发中常用的知识，其中涉及到了数字电子技术的许多内容。若有不明白的内容请查阅和参考数字电子技术相关参考资料。

首先，我们要明确为什么要对GPIO的方向去进行定义。这是由于IIC通信的特点所决定的，需要进行输入和输出的定义。以下代码是我在学习过程中所遇到的

//IO方向设置
#define MPU_SDA_IN()  {GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CRL|=8<<28;}//0X8FFFFFFF
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRL&=0X0FFF0FFF;GPIOB->CRL|=3<<28;}//0X3FFFFFFF

先说明一下我在IIC通信时定义的引脚。由于我采用的是STM32F103C8T6这款芯片，这款芯片有两个IIC总线接口，分别是PB6|PB7和PB10|PB11。因此在这里直接采用了PB6引脚作为IIC的SCL线，PB7引脚作为IIC的SDA线。

明确了总线的接口，接下来就到了令人头痛的环节—配置寄存器。

寄存器这个东西，本身就是一堆二进制数在这工作，它有个特性，就是只认0或1。对CPU或者MCU而言，这是它们喜闻乐见的交流方式；但是对开发者而言，稍微有些繁杂。

本次我们需要使用的寄存器是GPIO寄存器里的CRH和CRL寄存器。虽然也称为CRH，但是不是和谐号的CRH啊。

CRH和CRL寄存器如下图所示（在这里只列出了CRL寄存器，CRH寄存器同理）：

先看到GPIOx中的x的取值范围，从A到E，也就是说STM32芯片有GPIOA、GPIOB、GPIOC、GPIOD、GPIOE这五个GPIO引脚大类。在这里我们要设置GPIOB，因此可以看到代码中对应了GPIOB。

在这里还需要明确一点，GPIOx大类下一般含有16个端口，端口的起始编号是0，结束编号是15，这是和数字电子技术中的编号是一致的，目的是在二进制、四进制、八进制、十六进制中实现对全零或全一时进行编号，例如在接下来用到的二进制中的0000和1111。由CRL寄存器控制的端口为GPIOB_0至GPIOB_7；由CRH寄存器控制的端口为GPIOB_8至GPIO_15。

在代码中，我们要设置SDA的模式，而SDA是由PB7，也就是GPIOB_7实现的，属于低八位，使用的寄存器是CRL寄存器，设置代码如下：

GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF

上述代码表示对应的位数清零，很明显在最高位也就是编号为7的位设置为0。这时，已经实现了GPIO_7对应的寄存器的清零工作，为下一步该位的设置做准备。

将对应的位清零后，接下来需要考虑这个位的设置问题。由于在这里希望其作输入，定义了一个输入函数MPU_SDA_IN()，因此需要将这个已经清零的位实现输入模式的设置，查看寄存器的设置要求，主要有两项，分别是CNF和MODE，在这里CNF7选择上拉/下拉输入模式，MODE7很明显只有一种输入选择，因此二者组合起来就是1000，对应的十六进制数是8。

但是不要忘了，作为开发者是认识8这个十六进制数的，但是MCU不认识啊，它只认识由0或1组成的二进制数。接下来要实现将上述分析的数（1000）赋值给已经清零的位，该怎么办呢？

下面的语句将实现对清零后的位进行赋值。

GPIOB->CRL|=8<<28

字面上看上去似乎是将8左移28位。恭喜，你已经离最后的结果不远了，只差临门一脚。在这里不要只看到8这个十六进制数，而是要看到8后面表示的二进制数1000。我们可以数一数CRL寄存器的总位数，一个端口（或者引脚）由CNF和MODE进行控制，CNF和MODE都占用两个位，因此一个端口就需要四个位才能实现模式和端口的选择。

当我们赋值时，1000位于CRL寄存器的低四位，也就是图中的3210位。当向左移动一个位时，1000的位置就变为4321位，当向左移动两个位时，1000的位置就变为5432位，以此类推。当我们希望将1000移动到清零后的位时，在这个例子中就需要向左移动28位。

移动完成后，我们可以计算最后的结果，可以看到最后赋值成功的结果就是0X8FFFFFFF。

同理，可以实现MPU_SDA_OUT()的设置。

这样就实现了IIC的输入和输出的定义，同时对于代码的可读性也有很大的提高。