MSP430系列单片机,如本次我采用的MSP430F5529LP有很多IO口,不同的端口有不同的功能,有一些是复用的IO口,有一些是有特殊功能的端口。我们可以通过Energia官网来查找我们的开发板的端口对应图,来安排端口的使用。
进入Energia官网(https://energia.nu),选择最上方的Pin Maps,可以看到很多开发板的引脚图,选择自己的开发板后(如我的MSP430F5529LP),就可以看到自己的开发板引脚图,可以帮助我们合理的规划引脚资源。
功能和引脚编号都在图上,非常方便我们参考和开发。比如上图中的绿色引脚部分为数字输入和数字输出,我们可以通过语句digital Read() 和digital Write()来控制它。
我们还常用到的有蓝色引脚部分的模拟量的读取 analogRead();紫色的多路复用模拟量和数字量。
还应该注意的是MSP430F5529LP有定时器功能的引脚为P1和P2引脚,如本次我采用的是引脚P1_2,P1_3作为有定时器功能的引脚,方便编码电机进行测速功能。
我们还可以 在官网上找到很多可以供我们使用的函数,基本和arduino的一致,所以当我们编写项目的时候会非常简单,大大的降低了开发的难度。
基础工作完成以后,我们就可以为各模块进行线路的搭建与安排,合理使用IO端口,配线然后进行硬件电路的连接。(如下为我本次实验的接线示意,大家可以按照这个思路为自己的模块和单片机建立连接)
MSP430 模块 模块
P2-0--------------舵机
P1-6--------------蜂鸣器
驱动模块 +橙 –红
左电机 +绿 –黄
右电机 +蓝 -紫
P3-5--------------L298N ENB 黑
P3-6--------------L298N ENA 红
P3-2--------------L298N IN1(低)橙
P2-7--------------L298N IN2(高)黄
P4-1--------------L298N IN3(低)紫
P4-2--------------L298N IN4(高)蓝
L298N OUT1-----------右电机(-)灰
L298N OUT2-----------右电机(+)棕
L298N OUT3-----------左电机(+)橙
L298N OUT4-----------左电机(-)橙
P1-3-------------------------------------------左电机B相 黑
P1-2-------------------------------------------右电机B相 白
P8-1--------------LCD引脚
P8-2--------------LCD引脚
P4-3--------------LCD引脚
P4-0--------------LCD引脚
P3-7--------------LCD引脚
P7-4--------------LCD引脚
循迹模块 红+ 棕-
P6-0--------------红外循迹引脚1 绿
P6-1--------------红外循迹引脚2 灰
P6-2--------------红外循迹引脚3 蓝
Vcc Gnd-----------若干电源模块
(颜色为杜邦线颜色,方便后续改线和检验,+-为所接电源)
最后我们将进行程序的上传和调整,将在下一篇中把各部分的代码和总体代码提供给大家作为参考,来实现本次项目。