stm32项目_stm32f103c8t6项目_循迹避障小车完整制作过程_智能小车设计_STM32智能小车教程-循迹-避障-蓝牙遥控-跟随

已于 2022-03-03 21:43:06 修改
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分类专栏： stm32 电路设计 串口通信 文章标签： 物联网 nodejs 嵌入式 stm32 arm
于 2022-03-03 21:42:10 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_46187594/article/details/123264393
版权

[硬件]

元件选型

照片上传出问题了，改天补上，着急的可以看视频
视频链接在这里

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-sKjJGMXv-1646313963955)(…/…/…/…/MyBlogGitee/blog/source/imagesSTM32%E5%B0%8F%E8%BD%A6%E7%AC%94%E8%AE%B0V1.0/image-20220303131457462.png)]

原理图绘制

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-4Y1vYGWJ-1646313963957)(…/…/…/…/MyBlogGitee/blog/source/imagesSTM32%E5%B0%8F%E8%BD%A6%E7%AC%94%E8%AE%B0V1.0/image-20220303131554546.png)]

要结合购买的元件模块设计原理图

比如

image-20220208193635089

查看数据手册与参考手册确定引脚功能

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-kDAUGJ9n-1646313963957)(C:\Users\z1930\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220208194421919.png)]

PCB布局与走线

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-bnDQ4kBN-1646313963958)(…/…/…/…/MyBlogGitee/blog/source/imagesSTM32%E5%B0%8F%E8%BD%A6%E7%AC%94%E8%AE%B0V1.0/image-20220303132333282.png)]

电源线走线粗一点

可以把电源线走在底层，信号线在顶层

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Ch7UqHRV-1646313963959)(C:\Users\z1930\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220208210628764.png)]

根据元件特点布局

核心板的排母间距要注意！！！

image-20220208211025675

比如：这种元件就要放到PCB边上

image-20220208210121549
下单PCB打样

检查DRC没有问题就可以打样了

焊接PCB

焊接比较简单

如果大家有问题，留言我抽空补上视频

安装组装

安装比较简单

如果大家有问题，留言我抽空补上视频

[软件]编程开发中如何获得资料

模块资料

我们通过淘宝获得

STM32F103C8T6最小系统板模块

通过淘宝下载同一型号资料即可

其他模块资料

可以通过淘宝简介得到

STM32外设驱动资料

我们通过正点原子下载获取：

小车原理图

通过EDA软件导出

程序移植-STM32F103ZET6移植到STM32F103C8T6

第一步

打开魔术棒，点击Device，更改芯片类型为C8T6

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-N3ALbwms-1646313963959)(C:\Users\z1930\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220113173242935.png)]

第二步

点击Target，晶振频率改为8Mhz

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-LJJFUsmS-1646313963960)(C:\Users\z1930\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220113173436660.png)]

第三步

点击C/C++，将define中的STM32F10X_HD,USE_STDPERIPH_DRIVER改成STM32F10X_MD,USE_STDPERIPH_DRIVER

STM32F10X_MD,USE_STDPERIPH_DRIVER

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-LMLZGuGq-1646313963960)(C:\Users\z1930\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220113173653028.png)]

第四步

点击Utilities,点开settings，在Flash Download栏下，将STM32F103ZET6中512k的移除，并改为128k，

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-2jzyDeIb-1646313963961)(C:\Users\z1930\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220113174002136.png)]

第五步

将该工程文件中CORE中的startup_stm32f10x_hd.s文件换为startup_stm32f10x_md.s文件

  1. 删除原来的:startup_stm32f10x_hd.s

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-4BbjxCZc-1646313963961)(C:\Users\z1930\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220113183940843.png)]

  1. 将startup_stm32f10x_md.s复制到工程文件

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-XdU25Kou-1646313963962)(C:\Users\z1930\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220113184742797.png)]

  1. 工程中添加startup_stm32f10x_md.s

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-DILgDGz8-1646313963962)(C:\Users\z1930\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220113192246006.png)]

第六步

编译一下

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-oRbc6YlL-1646313963963)(C:\Users\z1930\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220113192519150.png)]

那么我们就完成了把ZET6的工程移植成为C8T6的工作,下面让我们点灯测试一下啊.

使用STlink烧录 时候出现：

image-20220129221014488

方法：

image-20220129221117759

GPIO输出实验点亮C8T6板载小灯

第一步

查阅原理图，小灯接在PC13上下面驱动PC13

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-jeFGlgSG-1646313963963)(C:\Users\z1930\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220113195307685.png)]

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-FUvVvhyX-1646313963963)(C:\Users\z1930\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220113195226345.png)]

思考题：如果同时驱动PC13与PC14，应该如何编写？（答案：应该增加下图代码）

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-j9NIgtkw-1646313963964)(C:\Users\z1930\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220113195611097.png)]

LED_Init（）函数的代码

void LED_Init(void)
{
 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);	 //使能PB,PC端口时钟
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;				 //PC13
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
 GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);					 //根据设定参数初始化GPIOC.13
 GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);						 //PC.13输出高		
}

LED.h 部分宏定义

#define LED PCout(13)// PC13

第二步

编译下载（如果没有运行，需要按复位 运行）

以上我们就完成基本测试，下面让我们学习一下，如何从零设计小车！！！<(￣︶￣)↗[GO!]

小车设计

总体设计方案

总体的设计方案对完成项目非常重要，下面是小车的设计方案，

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-jJgjG0yf-1646313963964)(C:\Users\z1930\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220113215641227.png)]

对小车的模组进行了，简单分类。这里简单介绍一下：

一辆’自动化’小车，要能够像人一样，有观察事物的眼睛，有处理事情的大脑，有可以跑动的腿，这里：

输入信号模块就像人类的眼睛，可以讲一些外界信息测量并送至’大脑’，比如超声波把距离信息发送给单片机。

执行模块就像人类的腿，可以根据’大脑’控制指令进行’运动’，比如舵机根据单片机指令旋转。

单片机就像人类的大脑，可以根据输入信号模块完成对执行模块的控制。

电源负责给整个系统供电。

OLED模块显示一些系统信息。

[硬件]系统硬件设计

主控：STM32单片机

使用：STM32f103c8t6最小系统板

选择原因：STM32F103C8T6价格较低，资源丰富可以满足项目要求，可以在其数据手册阅读资源介绍。

注意：

系统需要5V供电，可输出3.3V

image-20220113213127136

OLED模块

使用：OLED显示屏模块 0.96寸 IIC/SPI

选择原因：价格较低、使用方便

注意：

这里使用 四管脚 顺序为 GND VCC SCL SDA，绘制PCB要注意顺序

供电为3.3V

image-20220113214310617

陀螺仪

使用：MPU-6050模块 三轴加速度陀螺仪6DOF GY-521

原因：满足项目需要，使用方便

注意：

供电3V-5V

image-20220113215037252

超声波测距模块

使用：HC-SR04 超声波测距模块

注意：

绘制PCB注意四个引脚顺序 Vcc Trig Echo Gnd

供电3.3V-5V

image-20220113220339326

测距原理

image-20220123153322483

不同模式

image-20220123150130120

GPIO模式

image-20220123150318603 image-20220123150441905

红外循迹模块

使用：寻迹传感器 TCRT5000红外反射传感器

注意：

供电3.3V-5V

引脚顺序为： VCC GDN DO AO (DO表示数字输出，AO表示模拟输出)

image-20220113221830368

来自TB的介绍

不完全总结就是:红外对管前面是黑色的时候，DO引脚为高电平，二极管熄灭状态。前面是红色的时候为低电平，二极管点亮。

image-20220114234620688

蓝牙模块

使用：HC-05 主从机一体蓝牙串口透传模块

注意：

供电3.6V-6V

引脚顺序 VCC GND TXD RXD

image-20220113222743332 image-20220115011720155 image-20220119134502802 image-20220119134528752

按键

使用：这里按键使用PCB 元件

电机驱动

使用：TB6612FNG电机驱动模块

注意：

供电 比较复杂

image-20220113223326895

来自淘宝的介绍

image-20220113233943367 image-20220113234009739 image-20220113234034447

电机

使用：电机马达 DC3V-6V直流减速电机

注意：

供电3V-6V

电机要能够安装在小车车架上(这里使用的电机是小车车架套餐配套的)

image-20220113223741490

舵机

使用：SG90 9g舵机 固定翼航模遥控飞机 180度舵机

注意：

供电4.8V-6V

需要控制角度，故购买180度 舵机

image-20220113224135083 image-20220201143528698

电源

使用：12v锂电池组18650充电带保护板大容量电瓶通用移动电源便携蓄电池

注意：

使用电池输出为12V

接口为DC5.5-2.1公母头

image-20220113232436671

系统软件设计

点亮小灯

查看原理图

查阅原理图，小灯接在PC13上下面驱动PC13

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-LNU6Z0Mb-1646313963965)(C:\Users\z1930\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220113195307685.png)]

编写驱动

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-60KaVxby-1646313963966)(C:\Users\z1930\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220113195226345.png)]

思考题：如果同时驱动PC13与PC14，应该如何编写？（答案：应该增加下图代码）

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-KRdMp3nk-1646313963966)(C:\Users\z1930\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220113195611097.png)]

LED_Init（）函数的代码

void LED_Init(void)
{
 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);	 //使能PB,PC端口时钟
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;				 //PC13
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
 GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);					 //根据设定参数初始化GPIOC.13
 GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);						 //PC.13输出高		
}

LED.h 部分宏定义

#define LED PCout(13)// PC13
测试

编译下载（如果没有运行，需要按复位 运行）

电机驱动

由TB6612介绍得，通过控制AO和AO2高低电平可以控制AIN1和AIN2输出。

GPIO 高低电平控制AIN和BIN
  1. 查阅原理图AIN1、AIN2、BIN1、BIN2依次接在单片机的PB13、PB12、PB1、PB0
image-20220114121958125

  1. 原理同GPIO输出高低电平见第二节

    TB6612 GPIO驱动函数代码

    //驱动6612 的AIN1 AIN2 BIN1 BIN2
// AIN1 PB13
// AIN2 PB12
// BIN1 PB1
// BIN2 PB0
void TB6612_GPIO_Init(void)
{
 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure; 	
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	 //使能PB端口时钟	
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_13 |GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;				 //PB0 OB1 PB12 PB13端口配置
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					 //根据设定参数初始化
 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13 |GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1);						 //PB0 OB1 PB12 PB1 输出高
			
}

    相关宏定义

    #define AIN1 PBout(13)// PB13
#define AIN2 PBout(12)// PB12
#define BIN1 PBout(1)// PB1
#define BIN2 PBout(0)// PB0
PWM控制PWMA和PWMB

将 PWM输出实验 的 timer 文件移植到我们前面点灯的工程中，更改驱动文件

  1. 查看原理图 PWMA 和PWMB依次连接PA11和PA8

  2. 查看 参考手册 关于定时器复用功能重映射的介绍（中文参考手册第119页）

    image-20220114130807260

  3. 初始化外设

    • 配置对应引脚功能

    • 初始化TIM1

    • 初始化TIM1 相应通道的 PWM模式

    • 使能

    • 注意输出使能 高级定时器必须使用：TIM_CtrlPWMOutputs(TIM_TypeDef TIMx, FunctionalState NewState);*

    //TIM1 PWM部分初始化 
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
  //使能对应定时器
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);	//使能定时器1时钟
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
	
	//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM1, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5    
		//配置对应引脚功能
   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1 和CH4
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_11; //TIM_CH1 TIM_CH4 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
	
   //初始化TIM1
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
	
	//初始化TIM1 Channel1 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
 
 //初始化TIM1 Channel4 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
 
	TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1
	
	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);        //MOE 主输出使能,高级定时器必须开启这个
	
}

    调用初始化函数、改变占空比。

        TIM1_PWM_Init(1999,359); 	  
	//TIM1挂在APB2为72M ，故计算 72 000 000 /(359+1)/(1999+1) = 100 Hz，
	 //故设置了频率为100 Hz、自动重装载值 1999
	 
	 TIM_SetCompare1(TIM1,100);	 //设置 TIM1 通道1 捕获/比较寄存器值 为 1000 可以计算出占空比
	 //PA8  PWMB
	 TIM_SetCompare4(TIM1,1900);	 //设置 
	  //PA11 PWMA
    通过软件仿真

    逻辑分析仪观察波形输出、显示PWM波形

    设置好仿真环境

    image-20220131214214231

    打开逻辑分析仪

    image-20220131214444301

    添加要观察的引脚

    image-20220201010501430

    跳到设置对应程序位置，打开仿真

    image-20220201004845126

    打开实时更新选项

    image-20220203232243652

    调节观察分析仪

    image-20220201005303707

    产生的如图方波就是一种PWM波

    image-20220201115143730 image-20220201115844664

    那么在程序哪里设置的这些参数那

    时钟预分频数 决定了PWM 频率和周期

        TIM1_PWM_Init(1999,359); 	  
	 //TIM1挂在APB2为72M ，故计算 72 000 000 /(359+1)/(1999+1) = 100 Hz，

    那么谁调节占空比那？

    image-20220201122604014

    1. 非常好理解、定时器的计数器向上计数就是越来越大。

    2. PWM 模式我们可以看手册

      image-20220201123616734

      3.这里的TIM_OCPolarity_High 就是把有效电平设置为高

      举个栗子：如果我们设置上面的示例参数，工作过程应该是怎么的呐？

      [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-EVjjm9v6-1646313963967)(C:\Users\z1930\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220201141825559.png)]

    电机控制通过AIN1、AIN2、BIN1、BIN2控制电机正反转，通过PWMA、PWMB控制电机转速。

    	AIN1 = 1;
	AIN2 = 0;
	BIN1 = 1;
	BIN2 = 0;
	TIM_SetCompare4(TIM1,1500);	 //设置 A
	TIM_SetCompare1(TIM1,1500);	//设置B
让小车跑一跑吧

小车电机线正确接法

image-20220131014001001

错误接法

image-20220131014212160 image-20220130033350828

小车直行

void Forward(void)
{
	AIN1 = 1;
	AIN2 = 0;
	BIN1 = 1;
	BIN2 = 0;
	TIM_SetCompare4(TIM1,1500);	 //设置 A
	TIM_SetCompare1(TIM1,1500);	//设置B	
}

小车后退

void Backward(void)
{
	AIN1 = 0;
	AIN2 = 1;
	BIN1 = 0;
	BIN2 = 1;
	TIM_SetCompare4(TIM1,1500);	 //设置 A
	TIM_SetCompare1(TIM1,1500);	//设置B	
}

小车左转

void Leftward(void)
{
	
	AIN1 = 0;
	AIN2 = 1;
	BIN1 = 1;
	BIN2 = 0;
	TIM_SetCompare4(TIM1,1500);	 //设置 A
	TIM_SetCompare1(TIM1,1500);	//设置B	
	
}

小车右转

void Rightward(void)
{
	AIN1 = 1;
	AIN2 = 0;
	BIN1 = 0;
	BIN2 = 1;
	TIM_SetCompare4(TIM1,1500);	 //设置 A
	TIM_SetCompare1(TIM1,1500);	//设置B

}

舵机控制

查看原理图
image-20220201143839098
芯片手册
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使用上节移植的定时器三例程

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不需要开启部分重映射，

//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5
初始化函数为
//TIM3 PWM部分初始化 
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
  //使能对应时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	//使能定时器3时钟
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
	
	//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5    
 
	
   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH1的PWM脉冲波形	GPIOA.6
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //TIM_CH1
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
 
   //初始化TIM1
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
	
	//初始化TIM3 Channel1 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC1

	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR1上的预装载寄存器
 
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3
	

}
让舵机摇摇头

调用初始化函数和改变占空比

		TIM3_PWM_Init(999,1439); //时钟源为72MHZ 故72 000 000 /（1439+1）/(999+1)=50HZ
					TIM_SetCompare1(TIM3,32);	 //舵机向右
					delay_ms(900);
					TIM_SetCompare1(TIM3,80);	 //舵机向前
					delay_ms(900);
					TIM_SetCompare1(TIM3,130); //舵机向左 
					delay_ms(900);

然后

按键与红外对管

按键外部中断实验

让我们先实现按键控制灯的亮灭

查看原理图

这里发现翻车，呜呜呜

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由于C8T6小板子的PA12接了上拉电阻，所以使用PA12的时候要注意。而且如果我们用Mrico USB供电可能会影响PA11。

现在我们的原理图是这样的 KEY1-PA7 KEY2-PA12

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配置按键端口模式

通过原理图知：KEY1(PA7)应该配置成下拉输入、上升沿触发。

KEY2(PA12)应该配置成上拉输入、下降沿触发。

//按键初始化函数
void KEY_Init(void) //IO初始化
{ 
 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//使能PORTA时钟

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA7设置成输入，默认下拉	  
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.7

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_12;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //设置成上拉输入
 	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.12
	
}
配置中断线和配置外部通道
//KEY外部中断服务程序
void KEY_EXTIX_Init(void)
{
 
   	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
 	  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    KEY_Init();	 //	按键端口初始化

  	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);	//使能复用功能时钟

   //GPIOA.7	  中断线以及中断初始化配置 上升沿触发 PA7  KEY_1
 	  GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource7); //选择GPIO引脚作为中断线
  	EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line7;               //线路选择 
		EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;	   //事件选择 
  	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising; //触发模式 上升沿触发
  	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);		//根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器

   //GPIOA.5  中断线以及中断初始化配置 下降沿触发PA12 KEY_2
  	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource12);
  	EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line12;
  	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;	
  	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;  //下降沿触发
  	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);	  	//根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器


  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;			//使能按键KEY1所在的外部中断通道
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;	//抢占优先级2 
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x01;					//子优先级1 
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;								//使能外部中断通道
  	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  	  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;			//使能按键KEY0所在的外部中断通道
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;	//抢占优先级2 
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;					//子优先级0 
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;								//使能外部中断通道
  	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  	  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
}
相关宏定义 读取按键状态
#define KEY_1  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_7)//读取按键KEY_1
#define KEY_2   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_12)//读取按键KEY_2
编写响应中断函数

void EXTI9_5_IRQHandler(void)//按键KEY_1 和KEY_2的中断服务函数
{
			delay_ms(10);//消抖
			if(KEY_1 == 1) //判断按键KEY_1 是否被按下
			{
				LED =! LED;
				EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line7);  //清除LINE7上的中断标志位  
			}
		
}
void EXTI15_10_IRQHandler(void)//按键KEY_SW1 和KEY_SW2的中断服务函数
{
			delay_ms(10);//消抖
			if(KEY_2  == 0)  //判断按键KEY_2 是否被按下
			{
				LED =! LED;
				EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line12);  //清除LINE7上的中断标志位 
			}
}
调用初始化函数
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); 	 //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
//如果没有设置中断优先级分组要先设置
KEY_EXTIX_Init();         	//初始化外部中断输入
烧录调试

观察现象

红外对管硬件使用方法

详见：系统硬件设计->红外循迹模块

可以把红外对管看成’按键’，当前面有黑色时候为高电平，前面白色低电平。

红外对管的驱动

红外对管这里使用查询的方式，通过GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin)函数获得对应端口的电平

查看原理图 红外对管依次连接 PB5 、PB4 、PB3 、PA15

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红外管GPIO初始化

注意：这里我们需要使用的PB3、PB4、PA15是单片机的’特殊引脚

我们打开数据手册：STM32F103x8B_DS_CH_V10，在引脚定义章节，说明了复位后的主功能和默认复用功能以及重定义功能。

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在参考手册:STM32中文参考手册_V10, 在8.3.5 JTAG/SWD复用功能重映射中，说明了引脚使用

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所以我们需要关闭JTAG-DP 启用SW-DP ，我们重映射配置应写为GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);

//红外循迹TCRT5000初始化函数
void TCRT5000_Init(void) //IO初始化
{ 
 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//使能PORTA,PORTB时钟
	 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);
	//重映射配置关闭JTAG-DP 启用SW-DP从而可以使用PA15 PB3 PB4
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_15;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA15  设置成下拉输入
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.15
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_3;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //  设置成下拉输入
 	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB 5 4 3
}

一些宏定义，利用函数读取电平

#define HW_1  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)//读取 PB5 电平
#define HW_2   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_4)//读取 PB4
#define HW_3   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_3)//读取 PB3
#define HW_4   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_15)//读取 PA15

调用初始化函数

TCRT5000_Init();
红外对管控制小灯
    while(1){

				if(HW_1 == 1 && HW_2==0 && HW_3 == 1 && HW_4 == 0 )//当第一个和第三个前面是黑色时候板子小灯亮，其他情况板子小灯灭
					{					
					 LED =0;
				  }
			else{			
					LED =1;
				   }
		}
练一练–红外对管循迹

				while(1)
		{
					if(HW_1 == 0 && HW_2 == 0 && HW_3 == 0 && HW_4 == 0)
			{
				Forward();
				delay_ms(50);
			}
			if(HW_1 == 0 && HW_2 == 1 && HW_3 == 0 && HW_4 == 0)
			{
				Rightward();
				delay_ms(150);
			}
						if(HW_1 == 1 && HW_2 == 0 && HW_3 == 0 && HW_4 == 0)
			{
				Rightward();
				delay_ms(250);
			}
			if(HW_1 == 1 && HW_2 == 1 && HW_3 == 0 && HW_4 == 0)
			{
				Rightward();
				delay_ms(300);
			}
			if(HW_1 == 0 && HW_2 == 0 && HW_3 == 1 && HW_4 == 0)
			{
				Leftward();
				delay_ms(150);
			}
			if(HW_1 == 0 && HW_2 == 0 && HW_3 == 0 && HW_4 == 1)
			{
				Leftward();
				delay_ms(250);
			}
			if(HW_1 == 0 && HW_2 == 0 && HW_3 == 1 && HW_4 == 1)
			{
				Leftward();
				delay_ms(300);
			}
			
			
			
		}

串口接收发送

STM32串口初始化

这里先初始化使用串口1

//串口1中断服务程序
//注意,读取USARTx->SR能避免莫名其妙的错误   	
u8 USART_RX_BUF[USART_REC_LEN];     //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.
//接收状态
//bit15，	接收完成标志
//bit14，	接收到0x0d
//bit13~0，	接收到的有效字节数目
u16 USART_RX_STA=0;       //接收状态标记	  
  
void uart_init(u32 bound){
  //GPIO端口设置
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	 
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	//使能USART1，GPIOA时钟
  
	//USART1_TX   GPIOA.9
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.9
   
  //USART1_RX	  GPIOA.10初始化
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.10  

  //Usart1 NVIC 配置
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;		//子优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
  
   //USART 初始化设置

	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式

  USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
  USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断
  USART_Cmd(USART1, ENABLE);                    //使能串口1 

}

在main中定义标志位

int g_USART1_FLAG1 = 0; //串口控制标志位

在usart.h中声明变量

extern int g_USART1_FLAG1 ;

在中断服务函数添加处理


void USART1_IRQHandler(void)                	//串口1中断服务程序
	{
	u8 Res;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 		//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
	OSIntEnter();    
#endif
	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
		{
		Res =USART_ReceiveData(USART1);	//读取接收到的数据
			if(Res == 'A') g_USART1_FLAG1 = 1 ; //根据接受的数据 置为标志位
			if(Res == 'B')g_USART1_FLAG1 = 2 ;
			
		
		if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
			{
			if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
				{
				if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
				else USART_RX_STA|=0x8000;	//接收完成了 
				}
			else //还没收到0X0D
				{	
				if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
				else
					{
					USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
					USART_RX_STA++;
					if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收	  
					}		 
				}
			}   		 
     } 
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 	//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
	OSIntExit();  											 
#endif
}

调用初始化函数

uart_init(115200); //串口初始化为115200

在main.c 的逻辑

		while(1)
		{			
						//串口			
						if(g_USART1_FLAG1 == 1){							
									LED =! LED; 
						}
						if(g_USART3_FLAG1 == 2) {
									LED =! LED;			
						}			
			}
测试单片机串口

TTL与单片机连接

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TTL插入电脑，使用串口助手->选择端口->更改波特率115200->发送数据

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现象 发送A 或B 可以使小灯反转、发送其他命令无现象。

配置蓝牙

更改蓝牙波特率

见硬件蓝牙介绍

我们在AT模式下设置发送AT指令：AT+UART=115200,0,0

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测试蓝牙

断电重启蓝牙，更改软件波特率为115200，打开手机蓝牙与HC-05配对 （密码：1234）

使用蓝牙调试器（应用商店下载即可），发送aa 观察电脑串口软件

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手机APP-蓝牙调试器的设置方法

调试成功 ：蓝牙软件和串口软件能够通讯

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练一练–蓝牙控制小灯

连接如图

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通过发送A或者B 控制单片机小灯反转

那么上面我们就完成了蓝牙的基本控制

然后我们就可以蓝牙反转灯的时候控制小车前行停止

							//串口			
							if(g_USART1_FLAG1 == 1){
								
									g_USART1_FLAG1 = 0;
									//左电机慢速正转		
									AIN1=0;
									AIN2=1;
									TIM_SetCompare4(TIM1,1700);	 //设置
									//右边电机慢速执行
									BIN1 =1;
									BIN2 =0;
									TIM_SetCompare1(TIM1,1700);	
									LED =! LED; 
							}
							if(g_USART1_FLAG1 == 2) {
									g_USART1_FLAG1 = 0;			
									//双电机停止
									BIN1 = 0;
									BIN2 = 0;
									AIN1 = 0;
									AIN2 =0;
									LED =! LED;			
							}

上面是通过串口一(PA9 PA10)

蓝牙硬件是串口三（PB10 PB11）下面我们通过串口三实现

初始化使用串口3

//初始化串口3
void uart_init_3(u32 bound){
  //GPIO端口设置
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	 
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3, ENABLE);	//使能USART3
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);		//，GPIOB时钟
	//USART3_TX   GPIOB.10
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; //PB.10
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB.10
   
  //USART3_RX	  GPIOB.11初始化
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;//PB11
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB.11 

  //Usart3 NVIC 配置
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;		//子优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器

   //USART 初始化设置
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式

  USART_Init(USART3, &USART_InitStructure); //初始化串口3
  USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断
  USART_Cmd(USART3, ENABLE);                    //使能串口3 

}

在main中定义标志位

int g_USART3_FLAG1 = 0; //串口3控制标志位

在usart.h中声明变量

extern int g_USART3_FLAG1 ;

在中断服务函数添加处理

//串口3 中断处理函数
void USART3_IRQHandler (void)
{
	u8 Res;	
	if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET)  
	{
			Res =USART_ReceiveData(USART3);	//读取接收到的数据
		  if(Res == 'A') g_USART3_FLAG1 = 1 ; //根据接受的数据 置为标志位
			if(Res == 'B')g_USART3_FLAG1 = 2 ;
	}
}

调用初始化函数

uart_init_3(115200); //初始化串口3

在main.c 编写逻辑

									
			while(1)
			{			
							//串口			
							if(g_USART3_FLAG1 == 1){							
										g_USART3_FLAG1 = 0;
										//左电机慢速正转		
										AIN1=0;
										AIN2=1;
										TIM_SetCompare4(TIM1,1700);	 //设置
										//右边电机慢速执行
										BIN1 =1;
										BIN2 =0;
										TIM_SetCompare1(TIM1,1700);	
										LED =! LED; 
							}
							if(g_USART3_FLAG1 == 2) {
								
										g_USART3_FLAG1 = 0;			
										//双电机停止
										BIN1 = 0;
										BIN2 = 0;
										AIN1 = 0;
										AIN2 =0;
										LED =! LED;			
							}			
				}

把蓝牙安装顺序连接到STM32

跳线帽改至蓝牙

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手机连接蓝牙 使用蓝牙调试器发送 A 或者 B

现象：发送A 小车直行、发送B小车停止。

练一练–蓝牙控制小车运动

USART中断服务函数

//串口3 中断处理函数
void USART3_IRQHandler (void)
{
	u8 Res;	
	if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET)  
	{
			Res =USART_ReceiveData(USART3);	//读取接收到的数据
		  if(Res == 'A') g_USART3_FLAG1 = 1 ; //根据接受的数据 置为标志位
			if(Res == 'B')g_USART3_FLAG1 = 2 ;
		  if(Res == 'C') g_USART3_FLAG1 = 3 ; //根据接受的数据 置为标志位
			if(Res == 'D')g_USART3_FLAG1 = 4 ;
		  if(Res == 'E')g_USART3_FLAG1 = 5; 
	}
		
}

main 中的逻辑

		while(1)
		{
				if(g_USART3_FLAG1 == 1)  //前进
				{
					g_USART3_FLAG1=0;
					Forward();
					delay_ms(500);
				}
				if(g_USART3_FLAG1 == 2)  //向右
				{
					g_USART3_FLAG1=0;
					Rightward();
					delay_ms(500);
				}
				if(g_USART3_FLAG1 ==3)  //向左
				{
					g_USART3_FLAG1=0;
					Leftward();
					delay_ms(500);
				}
				if(g_USART3_FLAG1 ==4)  //向后
				{
					g_USART3_FLAG1=0;
					Backward();
					delay_ms(500);
				}
				if(g_USART3_FLAG1 ==5)  //停止
				{
					g_USART3_FLAG1=0;
					AIN1=0;
					AIN2=0;
					BIN1=0;
					BIN2=0;
					delay_ms(500);
				}
		}

手机中蓝牙调试助手的设计

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练一练–把数据发送给电脑串口助手和手机APP

前面我们介绍了，如何通过电脑或者蓝牙APP，向单片机发送数据，下面我们介绍如何：单片机如何向电脑和蓝牙APP发送数据。

库函数提供了相关串口函数,但是每次只能发送一个字节

USART_SendData(USART1,'X');//通过库函数发送字节数据
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) == RESET);//判断发送标志位，是否发送结束

在正点原子例程中完成了对printf的重映射，所以我们可以轻松的通过printf ()函数向串口1 发送不定长数据，这是正点原子的例程

struct __FILE 
{ 
	int handle; 

}; 

FILE __stdout;       
//定义_sys_exit()以避免使用半主机模式    
void _sys_exit(int x) 
{ 
	x = x; 
} 
//重定义fputc函数 
int fputc(int ch, FILE *f)
{      
	while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕  通过SR寄存器判断是否发送完成 
    USART1->DR = (u8) ch;      //通过DR寄存器发送数据
	return ch;
}

那么我们如何实现任意串口都可以任性发送那？

这里我们使用vsprintf 格式化字符串来完成

需要包含的头文件

#include "stdarg.h"

void UsartPrintf(USART_TypeDef * USARTx,char * fmt ,...)
{
	unsigned char UsartPrintfBuf[256]; //定义一个字符串数组
	va_list ap;//初始化指向参数列表的指针
	unsigned char *pStr = UsartPrintfBuf; //指针指向数组首地址
	
	va_start(ap,fmt);//将第一个可变参数的地址付给ap,即ap 指向可变参数列表的开始
	vsprintf((char *)UsartPrintfBuf, fmt,ap);
	//将参数fmt、ap 指向的可变参数一起转化成格式化字符串，放string数组中，作用同sprintf（），只是参数类型不同 

	va_end(ap); //清除指针
	while(*pStr != 0) //判断是否发送完字符串
	{
		//while(USART_GetFlagStatus(USART3,USART_FLAG_TC == RESET));//判断发送标志位，是否发送结束
		USART_SendData(USARTx,*pStr++);//通过库函数发送字符串
		//pStr ++;
		while(USART_GetFlagStatus(USARTx,USART_FLAG_TC) == RESET);//判断发送标志位，是否发送结束
	}
}

参考资料：

在main 中调用函数

UsartPrintf(USART3,"Distance:%dMode:%d",TCRT5000_Dist(),Mode);

在手机APP显示数据

image-20220204164650629

OLED显示

找资料
image-20220121202528005

链接：

0.96寸（4管脚）资料下载链接：
https://pan.baidu.com/s/1J57Izsv-PKmbwVrA2ynDzg                       提取码：vktz

测试例程-现象正常-更改引脚-现象正常-移植到自己的工程

拷贝移植文件

一般移植传感器的xxx.c 和xxx.h

复制相关文件到工程

image-20220121203522428

KEIL中添加文件

image-20220121203826773

添加头文件路径

image-20220121204122098

对比程序移植

image-20220121204419643
根据原理图更改初始化函数

SCL–PC14

SDA–PC15

image-20220123142944473

修改OLED_Init() 函数


//初始化SSD1306					    
void OLED_Init(void)
{ 	 
 	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);	 //使能A端口时钟
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15|GPIO_Pin_14;	 
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//速度50MHz
 	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);	  //初始化GPIOC14,15
 	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_15|GPIO_Pin_14);	
	
  delay_ms(800);
  OLED_WR_Byte(0xAE,OLED_CMD);//--display off
	OLED_WR_Byte(0x00,OLED_CMD);//---set low column address
	OLED_WR_Byte(0x10,OLED_CMD);//---set high column address
	OLED_WR_Byte(0x40,OLED_CMD);//--set start line address  
	OLED_WR_Byte(0xB0,OLED_CMD);//--set page address
	OLED_WR_Byte(0x81,OLED_CMD); // contract control
	OLED_WR_Byte(0xFF,OLED_CMD);//--128   
	OLED_WR_Byte(0xA1,OLED_CMD);//set segment remap 
	OLED_WR_Byte(0xA6,OLED_CMD);//--normal / reverse
	OLED_WR_Byte(0xA8,OLED_CMD);//--set multiplex ratio(1 to 64)
	OLED_WR_Byte(0x3F,OLED_CMD);//--1/32 duty
	OLED_WR_Byte(0xC8,OLED_CMD);//Com scan direction
	OLED_WR_Byte(0xD3,OLED_CMD);//-set display offset
	OLED_WR_Byte(0x00,OLED_CMD);//
	
	OLED_WR_Byte(0xD5,OLED_CMD);//set osc division
	OLED_WR_Byte(0x80,OLED_CMD);//
	
	OLED_WR_Byte(0xD8,OLED_CMD);//set area color mode off
	OLED_WR_Byte(0x05,OLED_CMD);//
	
	OLED_WR_Byte(0xD9,OLED_CMD);//Set Pre-Charge Period
	OLED_WR_Byte(0xF1,OLED_CMD);//
	
	OLED_WR_Byte(0xDA,OLED_CMD);//set com pin configuartion
	OLED_WR_Byte(0x12,OLED_CMD);//
	
	OLED_WR_Byte(0xDB,OLED_CMD);//set Vcomh
	OLED_WR_Byte(0x30,OLED_CMD);//
	
	OLED_WR_Byte(0x8D,OLED_CMD);//set charge pump enable
	OLED_WR_Byte(0x14,OLED_CMD);//
	
	OLED_WR_Byte(0xAF,OLED_CMD);//--turn on oled panel
}

修改oled.h中的宏

//-----------------OLED IIC端口定义----------------  					   

#define OLED_SCLK_Clr() GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_14)//SCL
#define OLED_SCLK_Set() GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_14)

#define OLED_SDIN_Clr() GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_15)//SDA
#define OLED_SDIN_Set() GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_15)

 		     
#define OLED_CMD  0	//写命令

#define OLED_DATA 1	//写数据
调用初始化函数
	 	OLED_Init();			//初始化OLED  
		OLED_Clear();
在main使用显示函数

显示字符串

		OLED_ShowString(6,3,"ABCDSDKJF",16);//显示一个字符号串
		OLED_ShowString(0,6,"GFGFGF:",16);  
	  	OLED_ShowString(63,6,"FGFGFG:",16);

显示数据的一种方法

		   u8 string[10] = {0};	//定义在前面
...
		  sprintf((char *)string,"Pitch:%.2f",pitch);
		  OLED_ShowString(6,3,string,16);

ADC测量电池电压

ADC是嘛

百度百科介绍：

image-20220206175309594

我们知道万用表 电压表可以测量电池，或者电路电压。那么我们是否可以通过单片机获得电压，方便我们监控电池状态

image-20220206180847034

如何测量我们的锂电池电压那？锂电池电压12V左右，单片机ADC最大测量电压3.3V，这里我们需要分压电路分压。

image-20220206194906974

通过测量ADC点的电压就可以计算VBAT_IN的电压。

移植程序

拷贝文件

image-20220206173803688 image-20220206174015635 image-20220206174134150

在adc.c的程序

 #include "adc.h"
 #include "delay.h"
   
//初始化ADC
//这里我们仅以规则通道为例
//我们默认将开启通道0~3																	   
void  Adc_Init(void)
{ 	
	ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure; 
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA |RCC_APB2Periph_ADC1	, ENABLE );	  //使能ADC1通道时钟
 

	RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div6);   //设置ADC分频因子6 72M/6=12,ADC最大时间不能超过14M

	//PA1 作为模拟通道输入引脚                         
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;		//模拟输入引脚
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);	

	ADC_DeInit(ADC1);  //复位ADC1,将外设 ADC1 的全部寄存器重设为缺省值

	ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;	//ADC工作模式:ADC1和ADC2工作在独立模式
	ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = DISABLE;	//模数转换工作在单通道模式
	ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = DISABLE;	//模数转换工作在单次转换模式
	ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;	//转换由软件而不是外部触发启动
	ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;	//ADC数据右对齐
	ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1;	//顺序进行规则转换的ADC通道的数目
	ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);	//根据ADC_InitStruct中指定的参数初始化外设ADCx的寄存器   

  
	ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);	//使能指定的ADC1
	
	ADC_ResetCalibration(ADC1);	//使能复位校准  
	 
	while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));	//等待复位校准结束
	
	ADC_StartCalibration(ADC1);	 //开启AD校准
 
	while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));	 //等待校准结束
 
//	ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);		//使能指定的ADC1的软件转换启动功能

}				  
//获得ADC值
//ch:通道值 0~3
u16 Get_Adc(u8 ch)   
{
  	//设置指定ADC的规则组通道，一个序列，采样时间
	ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ch, 1, ADC_SampleTime_239Cycles5 );	//ADC1,ADC通道,采样时间为239.5周期	  			    
  
	ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);		//使能指定的ADC1的软件转换启动功能	
	 
	while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC ));//等待转换结束

	return ADC_GetConversionValue(ADC1);	//返回最近一次ADC1规则组的转换结果
}

u16 Get_Adc_Average(u8 ch,u8 times)
{
	u32 temp_val=0;
	u8 t;
	for(t=0;t<times;t++)
	{
		temp_val+=Get_Adc(ch);
		delay_ms(5);
	}
	return temp_val/times;
}

初始化函数

Adc_Init(); //ADC初始化

在main中测量并显示

		while(1)
		{
			adcx=Get_Adc_Average(ADC_Channel_4,10);
			//LCD_ShowxNum(156,130,adcx,4,16,0);//显示ADC的值
			temp=(float)adcx*(3.3/4096);
			adcx=temp;
			sprintf((char *)string,"temp:%.2f",temp);
		  OLED_ShowString(6,3,string,16);	
		}

超声波测距

通过超声波的硬件介绍我们知道

MCU给Trig脚一个大于10us的高电平脉冲；然后读取Echo脚的高电平信号时间，通过公式：距离 = T*声速/2 就可以算出来距离。

软件方面：10us高电平脉冲通过GPIO输出实现，高电平信号时间我们通过定时器的输入捕获来计算的。

初始化脉冲引脚PA0

在led.c中的SR04初始化函数

void SR04_GPIO_Init(void)
{
 
 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 	
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	 

 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;	    		
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		
 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);	  				
 GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0); 						 
}

led.h有关宏定义和声明

#define SR04 PAout(0)    // PA0
void SR04_GPIO_Init(void);
初始化PA1输入捕获

查看数据手册

image-20220123172235233

初始化定时器2 通道2 输入捕获相关功能

//定时器2通道2输入捕获配置

TIM_ICInitTypeDef  TIM2_ICInitStructure;

void TIM2_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
{	 
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);	//使能TIM2时钟
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIOA时钟
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_1;  //PA1 清除之前设置  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA1 输入  
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);						 //PA1 下拉
	
	//初始化定时器5 TIM5	 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; 	//预分频器   
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
  
	//初始化TIM5输入捕获参数
	TIM2_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //	选择输入端 IC2映射到TI2上
  	TIM2_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;	//上升沿捕获
  	TIM2_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI2上
  	TIM2_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;	 //配置输入分频,不分频 
  	TIM2_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
  	TIM_ICInit(TIM2, &TIM2_ICInitStructure);
	
	//中断分组初始化
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;  //TIM2中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  //先占优先级2级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 
	
	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC2,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC2IE捕获中断	
	
   	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE ); 	//使能定时器2
   


}
u8  TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;	//输入捕获状态		    				
u16	TIM5CH1_CAPTURE_VAL;	//输入捕获值
 
//定时器2中断服务程序	 
void TIM2_IRQHandler(void)
{ 

 	if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获	
	{	  
		if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
		 
		{	    
			if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
			{
				if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
				{
					TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
					TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
				}else TIM5CH1_CAPTURE_STA++;
			}	 
		}
	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC2) != RESET)//捕获2发生捕获事件
		{	
			if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40)		//捕获到一个下降沿 		
			{	  			
				TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80;		//标记成功捕获到一次上升沿
				TIM5CH1_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture2(TIM2);
		   		TIM_OC2PolarityConfig(TIM2,TIM_ICPolarity_Rising); //CC2P=0 设置为上升沿捕获
			}else  								//还未开始,第一次捕获上升沿
			{
				TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;			//清空
				TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0;
	 			TIM_SetCounter(TIM2,0);
				TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X40;		//标记捕获到了上升沿
		   		TIM_OC2PolarityConfig(TIM2,TIM_ICPolarity_Falling);		//CC2P=1 设置为下降沿捕获
			}		    
		}			     	    					   
 	}
 
    TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); //清除中断标志位
 
}

在time 中声明初始化函数

void TIM2_Cap_Init(u16 arr,u16 psc);
计算输出距离

在main.c声明变量

extern u8  TIM5CH1_CAPTURE_STA;		//输入捕获状态		    				
extern u16	TIM5CH1_CAPTURE_VAL;	//输入捕获值

定义变量

int Distance =0;
int time=0;

调用初始化函数

SR04_GPIO_Init();
TIM2_Cap_Init(0XFFFF,72-1);	//以1Mhz的频率计数

完成测距的函数

			delay_ms(500);//加入延时
			HC_SR04 =0;
			delay_us(10);
			HC_SR04 = 1;	
 		if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次上升沿
		{
			time=TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
			time*=65536;//溢出时间总和
			time+=TIM5CH1_CAPTURE_VAL;//得到总的高电平时间
			printf("\r\nHIGH:%d us\r\n",time);//打印总的高点平时间
			Distance = time*0.033/2;
		  printf("cm:%d\r\n",Distance);
			TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;//开启下一次捕获
					
		}

封装一下方便调用

int TCRT5000_Dist(void)
{
	HC_SR04 = 1;
	delay_us(13);
	HC_SR04=0;
	 		if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次上升沿
		{
			time=TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
			time*=65536;//溢出时间总和
			time+=TIM5CH1_CAPTURE_VAL;//得到总的高电平时间
			printf("\r\nHIGH:%d us\r\n",time);//打印总的高点平时间
			Distance = time*0.033/2;
		    printf("cm:%d\r\n",Distance);
			TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;//开启下一次捕获
					
		}
	return Distance;
	
}

使用串口助手查看结果

image-20220123173231127
练一练–编写定距离跟随功能

功能：根据根据超声波测量距离跟随前方物体

				while(1){

									HC_SR04 = 1;
									delay_us(13);
									HC_SR04=0;
									if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次上升沿
								{
									time=TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
									time*=65536;//溢出时间总和
									time+=TIM5CH1_CAPTURE_VAL;//得到总的高电平时间
									printf("\r\nHIGH:%d us\r\n",time);//打印总的高点平时间
									Distance = time*0.033/2;
									printf("cm:%d\r\n",Distance);
									TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;//开启下一次捕获
											
								}
								if(Distance>20)
								{
									Forward();
									delay_ms(50);
								}
									if(Distance<15)
								{
									Backward();
									delay_ms(50);
								}

							AIN1 =0;
							AIN2 = 0;
							BIN1 = 0;
							BIN2 =0;

					
				}
练一练–结合舵机完成避障功能

功能：通过舵机旋转不同角度，超声波测量左右是否存在障碍物，控制小车运动。

测试舵机的转角，不同占空比小车舵机的角度

TIM_SetCompare1(TIM3,80);	
TIM_SetCompare1(TIM3,50); 
TIM_SetCompare1(TIM3,110);
image-20220207013334311

整体逻辑

				if(Mode == 3)
				{				
						//超声波避障
					TIM_SetCompare1(TIM3,80);	 //舵机向前 使超声波朝前方
					delay_ms(200);
					if(TCRT5000_Dist()>25)// 前方无障碍物
					{
							Forward();
							delay_ms(500);
					}
					
					if(TCRT5000_Dist()<25)  //向前有障碍物
					{
								TIM_SetCompare1(TIM3,50);	 //舵机向右边转大约30度
								delay_ms(200);
								if(TCRT5000_Dist()>25)//右侧无障碍物判断
								{
										Rightward();
										delay_ms(700);
								}
								else {   //右边有障碍物
										TIM_SetCompare1(TIM3,100); //舵机向左边转大约30度
										delay_ms(200);
										if(TCRT5000_Dist()>25)//左侧无障碍物
										{
													Leftward();
													delay_ms(700);	
										}
										else{
													Backward();//后退
													delay_ms(700);
													Rightward(); //右转
													delay_ms(700);
										}											
							 }
					}					
				 }                                    }

综合一下-缝合上面练一练的功能

功能：

  • 小车具有红外对管循迹、蓝牙遥控、定距离跟随、避障运动模式
  • 可以通过小车按键和APP进行切换小车的运动模式。
  • APP与OLED显示小车所处模式和超声波测量值、电池电压。

实现切换功能必须

main中的循环

				while(1)
			{	
        sprintf((char *)string,"Distance:%d    ",TCRT5000_Dist());// 显示距离信息 这里的 %d 需要几个空格
		    OLED_ShowString(6,3,string,16);		
				sprintf((char *)string,"Mode:%d",Mode);//显示小车模式
				OLED_ShowString(6,6,string,16);		
				if(Mode == 1)
				{
					//定距离跟随
					TIM_SetCompare1(TIM3,80);	 //超声波舵机向前
					if(TCRT5000_Dist()>25)// 距离太远
					{
							Forward();
							delay_ms(200);
					}
					if(TCRT5000_Dist() <20)//距离太近
					{
							Backward();
							delay_ms(200);	
					}
					AIN1 =0;//车辆暂定 如果不加 小车就会一直往前或者一直往后
					AIN2 =0;
					BIN1 =0;
					BIN2 =0;				
				}
				
	      if(Mode == 2)
		    {
				
				  //蓝牙控制小车
					TIM_SetCompare1(TIM3,80);	 //超声波舵机向前
					if(g_USART3_FLAG1 == 1)  //前进
					{
						g_USART3_FLAG1=0;
						Forward();
						delay_ms(500);
					}
					if(g_USART3_FLAG1 == 2)  //向右
					{
						g_USART3_FLAG1=0;
						Rightward();
						delay_ms(500);
					}
					if(g_USART3_FLAG1 ==3)  //向左
					{
						g_USART3_FLAG1=0;
						Leftward();
						delay_ms(500);
					}
					if(g_USART3_FLAG1 ==4)  //向后
					{
						g_USART3_FLAG1=0;
						Backward();
						delay_ms(500);
					}
					if(g_USART3_FLAG1 ==5)  //停止
					{
						g_USART3_FLAG1=0;
						AIN1=0;
						AIN2=0;
						BIN1=0;
						BIN2=0;
						delay_ms(500);
					}
		    }			
				if(Mode == 3)
				{				
						//超声波避障
					TIM_SetCompare1(TIM3,80);	 //舵机向前
					delay_ms(200);
					if(TCRT5000_Dist()>25)// 前方无障碍物
					{
							Forward();
							delay_ms(500);
					}
					
					if(TCRT5000_Dist()<25)  //向前有障碍物
					{
								TIM_SetCompare1(TIM3,50);	 //舵机右转
								delay_ms(200);
								if(TCRT5000_Dist()>25)//右侧无障碍物判断
								{
										Rightward();
										delay_ms(700);
								}
								else {
										TIM_SetCompare1(TIM3,100); //舵机向左 
										delay_ms(200);
										if(TCRT5000_Dist()>25)//左侧无障碍物
										{
													Leftward();
													delay_ms(700);	
										}
										else{
													Backward();
													delay_ms(700);//后退
													Rightward();
													delay_ms(700);
										}											
							 }
					}					
				 }
	       if(Mode == 4)
				 {
						 //红外循迹
					 TIM_SetCompare1(TIM3,80);	 //超声波舵机向前
							if(HW_1 == 0&&HW_2 == 0&&HW_3 == 0&&HW_4 == 0)//应该前进		
						{
							Forward();
							delay_ms(20);
						}
						if(HW_1 == 0&&HW_2 == 1&&HW_3 == 0&&HW_4 == 0)//应该右边
						{
							Rightward();
							delay_ms(150);			
						}
						if(HW_1 == 1&&HW_2 == 0&&HW_3 == 0&&HW_4 == 0)//应该右边
						{
							Rightward();
							delay_ms(270);
						}
						if(HW_1 == 1&&HW_2 == 1&&HW_3 == 0&&HW_4 == 0)//应该右边
						{
							Rightward();
							delay_ms(370);
						}
						if(HW_1 == 0&&HW_2 == 0&&HW_3 == 1&&HW_4 == 0)//应该左边
						{
							Leftward();
							delay_ms(150);
						}
						if(HW_1 == 0&&HW_2 == 0&&HW_3 == 0&&HW_4 == 1)//应该左边
						{	
							Leftward();
							delay_ms(270);	
						}
						if(HW_1 == 0&&HW_2 == 0&&HW_3 == 1&&HW_4 == 1)//应该左边
						{
							Leftward();
							delay_ms(370);	
						}

				 }	
					if(Mode ==0)
					{
						delay_ms(1);
						AIN1=0;
						AIN2=0;
						BIN1=0;
						BIN2=0;
					}
			}
好家伙VCC
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专栏目录
基于STM32智能循迹避障小车(设计报告).pdf
07-01
基于STM32智能循迹避障小车(设计报告).pdf基于STM32智能循迹避障小车(设计报告).pdf基于STM32智能循迹避障小车(设计报告).pdf基于STM32智能循迹避障小车(设计报告).pdf基于STM32智能循迹避障小车(设计报告).pdf基于STM32智能循迹避障小车(设计报告).pdf基于STM32智能循迹避障小车(设计报告).pdf基于STM32智能循迹避障小车(设计报告).pdf
STM32F103C8T6单片机前轮转向小车黑线循迹避障运动程序源代码.rar
12-09
该程序源代码用于STM32F103C8T6单片机前轮舵机转向智能小车黑线循迹避障运动实验。 1、源代码开发软件：keil4； 2、程序对应处理器是：STM32F103C8T6； 3、智能小车电机驱动芯片是：L293D； 4、智能小车电机为：TT直流减速电机； 5、需要用到1602液晶； 6、需要用到舵机； 7、需要用到6路循迹模块； 8、需要用到红外避障模块； 该程序源代码在本人STM32F103C8T6单片机前轮舵机转向小车上亲测可用。
基于STM32F103C8T6的智能小车
03-14
在家写的32智能小车，小车通过接收红外遥控器信号，实现不同的运动状态。小车程序里还对红外循迹、超声波避障和OLED显示等都进行了初始化，但因为时间原因没有在程序中用到这些功能，有需要的同学可以自己编写。
stm32f103c8t6智能小车底板原理图仅PDF格式.rar
12-31
stm32f103c8t6智能小车底板（底盘）原理图仅PDF格式。 1、仅PDF格式的原理图； 2、含电机驱动电路； 3、含红外避障电路； 4、含红外循迹电路； 5、含蜂鸣器电路； 6、含电源电路； 7、含功能扩展接口。
stm32f103c8t6智能小车后退掉头避障实验程序源代码.rar
12-02
该程序源代码用于STM32F103C8T6智能小车后退掉头避障实验。 1、源代码开发软件：keil4； 2、程序对应处理器是：STM32F103C8T6； 3、智能小车电机驱动芯片是：L293D； 4、智能小车电机为：TT直流减速电机； 5、需要用到红外避障模块； 该程序源代码在本人STM32F103C8T6智能小车上亲测可用。
stm32 开发版电子电路电源设计-电路方案
04-19
stm32 开发版电子电路电源的设计
基于STM32芯片的四驱循迹小车
m0_73664364的博客
03-05 6324
基于stm32的循迹小车学习分享
STM32循迹避障小车（颜色识别）
2301_76995840的博客
07-04 2960
当小车在黑线上行驶时，黑线会吸收一部分红外线，接收器接收到的信号会变弱，当小车在白线上行驶时，反射的红外线信号比较强，接收器接收到的信号强度也比较高。主控采用stm32F103C8T6，三个循迹模块，超声波模块，openmv，降压模块，锂电池组，TT马达四个，L298n。其中，时间差是超声波从发射器到障碍物和从障碍物回到接收器所需的时间，音速是在空气中传播的声音速度，2是因为超声波在传播过程中需要往返两次。源文件已上传，有需要的同学可以参考一下，我也是个萌新，代码比较简单，希望可以给同学们提供一些便利。
stm32循迹小车详细制作过程（附加完全版代码）
热门推荐
wzy的博客
01-14 10万+
stm32循迹小车详细制作过程 一.材料准备 1、主控板 Stm32f103c8t6 (推荐，便宜够用) 2、下载器 USB转TTL串口模块 3、电源 12v锂电池组、配套充电器（推荐下图这种，方便，好接线，12v！12v! 12v！） 4、电机驱动模块 L298n电机驱动模块（尽量多备一两个，容易烧） 5、循迹模块 TCRT5000循迹模块（多买几个，四个吧） 6、杜邦线 公对公、母对母、公对母（都买上，不贵，消耗品） 7、开关 避免出现意外还是备一个吧 8、小车底座 有四个轮的，三个轮的（
STM32F103C8T6开发准备工作
最新发布
yyds00421的博客
11-30 1010
STLINK正面朝上，有两排排针，其中上面一排排针对应左边一列序号表示，下面一排排针对应右边一列序号标识，我们只需接下面那一排，切记！③将ST-Link、单片机、电脑正确连接（注意：这里一定要将ST-Link、单片机、电脑正确连接，再进行下面操作），打开"设备管理器"，查看"通用串行总线设备"中出现设备"STM32 ST-Link"表示驱动安装完成。要通过 BBPS 模块为面包板供电，请将其安装到面包板上。根据自己的操作系统打开对应的应用程序，64位的选择"点击"Debug"后，配置为下图所示，
stm32f103c8t6智能小车蓝牙遥控（手机APP控制）+避障+循迹实验程序源代码.rar
12-31
该程序源代码用于stm32f103c8t6智能小车蓝牙遥控（手机APP控制）+避障+循迹实验。 1、源代码开发软件：KEIL4； 2、程序对应处理器是：STM32F103C8T6； 3、智能小车电机驱动芯片是：L293D； 4、智能小车电机为：TT直流减速电机； 5、需要用到蓝牙模块； 6、需要用到红外避障模块； 7、需要用到红外循迹模块； 该程序源代码在本人stm32f103c8t6智能小车上亲测可用。
基于STM32F103C8T6的循迹避障小车（完成）.zip
09-02
自己编写的基于STM32F103C8T6的循迹避障小车，其中也参考了别人的一点程序，在我的博客中已经提到了。每一个模块的程序都有相应的.c和.h文件，有足够的注释，在我的博客里也有详细的制作介绍。主函数里有两个循环，循迹循环和避障循环，注释掉一个用一个就行，自己已经测试过了，能用没问题。
基于STM32F103C8T6智能小车（PWM调速、循迹、避障、跟随、遥控、测速、灭火）的设计.doc
04-26
本文是：基于STM32F103C8T6单片机的（PWM调速、循迹、避障、跟随、遥控、测速、灭火）智能小车的设计。 文章包含的内容主要有： 01、文中有硬件电路设计的叙述； 02、文中有软件代码的说明； 03、文中有程序流程图； 04、文中讲述了智能小车PWM调速； 05、文中讲述了智能小车红外循迹； 06、文中讲述了智能小车红外避障； 07、文中讲述了智能小车障碍物跟随； 08、文中讲述了智能小车超声波避障； 09、文中讲述了智能小车红外遥控； 10、文中讲述了智能小车测速； 11、文中讲述了智能小车红外遥控灭火和循迹灭火。 本文1万4千多字，是本人根据自己的STM32F103C8T6单片机智能小车设计过程自行编写。可以作为相关领域的项目设计、课程设计、毕业设计的参考。
stm32f103c8t6智能小车红外循迹避障实验程序源代码.rar
12-31
该程序源代码用于stm32f103c8t6智能小车红外循迹避障实验。 1、源代码开发软件：KEIL4； 2、程序对应处理器是：STM32F103C8T6； 3、智能小车电机驱动芯片是：L293D； 4、智能小车电机为：TT直流减速电机； 5、需要用到红外避障模块； 6、需要用到红外循迹模块。 该程序源代码在本人stm32f103c8t6智能小车上亲测可用。
基于STM32F103C8T6的循迹避障小车完整制作过程（详细）.pdf
03-30
基于STM32F103C8T6的循迹避障小车完整制作过程（详细）.pdf
基于stm32c8t6的循迹避障小车
07-07
1、使用stm32f103最小系统板 2、采用L298N驱动二路电机驱动电机（12v供电） 3、用Timer3输出两路PWM波对小车进行调速 4、四路红外循迹的功能 5、超声波测距功能，舵机自动转向，二者结合可以自动躲避障碍物 6、可以...
STM32智能小车蓝牙遥控（手机APP）+循迹+避障基于库函数程序源代码.rar
02-18
3、程序对应处理器：STM32F103C8T6（移植到其它STM321xx系列处理器也很方便）。 4、电机驱动芯片L293D。 5、液晶模块型号：1602（5V）。 6、智能小车电机为：直流减速电机。 7、蓝牙模块：HC-05。 8、需要用到红外...
STM32智能小车红外循迹+超声波避障基于库函数程序源代码.rar
02-17
3、程序对应处理器：STM32F103C8T6（移植到其它STM321xx系列处理器也很方便）。 4、电机驱动芯片L293D。 5、液晶模块型号：1602（5V）。 6、需要用到红外循迹避障模块。 7、智能小车电机为：直流减速电机。 8、需要...
STM32智能小车红外循迹+红外避障基于库函数程序源代码.rar
02-17
3、程序对应处理器：STM32F103C8T6（移植到其它STM321xx系列处理器也很方便）。 4、电机驱动芯片L293D。 5、液晶模块型号：1602（5V）。 6、需要用到红外循迹避障模块。 7、智能小车电机为：直流减速电机。 8、本...
TCRT5000循迹模块简洁
07-13
TCRT5000循迹模块是一种常用于机器人循迹控制的传感器模块。它由红外发射管和接收管组成，可以用来检测黑线或其他反射率不同的表面。以下是TCRT5000循迹模块的简介： 1. 工作原理：TCRT5000循迹模块通过红外发射管发出红外线，当红外线照射到地面或其他表面时，部分光线会被反射回来并被接收管接收。通过检测接收到的反射光的强度，模块可以确定所处位置。 2. 灵敏度调节：TCRT5000循迹模块通常具有灵敏度调节功能，可以根据实际应用场景调整其灵敏度，以适应不同的地面反射率。 3. 数字输出：该模块通常有数字输出引脚，输出高电平或低电平来表示是否检测到黑线或其他目标。 4. 模拟输出（可选）：有些TCRT5000循迹模块还具有模拟输出引脚，可以输出与检测到的反射光强度相关的模拟电压值，以提供更多的信息。 5. 应用范围：TCRT5000循迹模块广泛应用于机器人循迹、避障、测距等领域，通过检测地面上的黑线或其他反射物来实现自动导航或控制。 需要注意的是，在使用TCRT5000循迹模块时，需要根据具体的电路连接和代码编程要求进行操作，以确保正确使用和获取准确的循迹信息。

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