第一 二章 小车硬件介绍-(全网最详细)基于STM32智能小车-蓝牙遥控、避障、循迹、跟随、PID速度控制、视觉循迹、openmv与STM32通信、openmv图像处理、smt32f103c8t6

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分类专栏： stm32 V3-V3.3.0STM32智能小车 文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
于 2024-04-25 15:59:46 首次发布
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版权

第一篇-STM32智能小车硬件介绍

后续章节也放这里 持续更新中，视频发布在小B站 里面。这边也会更新。
B站视频合集:

STM32智能小车V3-STM32入门教程-openmv与STM32循迹小车-stm32f103c8t6-电赛 嵌入式学习 PID控制算法 编码器电机 跟随

小B站链接:https://www.bilibili.com/video/BV16x4y1M7EN/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=16940ba3adbc66f0fb14e0c1d87db878
后面章节持续跟新的
第三 四章-OLED使用 和串口openmv图像处理小车硬件介绍-(全网最详细)基于STM32智能小车-蓝牙遥控、避障、循迹、跟随、PID速度控制、视觉循迹、openmv与STM32通信、

第五章-PWM控制电机 开源stm32循迹小车详细制作过程（附加完全版代码）-openmv视觉循迹、红外循迹、避障跟随、超声波跟随、蓝牙遥控 m32f103c8t6、stm32cubemx
后面还有视觉、RTOS等功能先不列举了，大家直接到专栏看把。

1.1-元件选型

这里给出元件列表和数量
后面每个元件使用前会给出参数等。
在这里插入图片描述

1.2-原理图与PCB

底板原理图

各个模块的供电电压?

模块接口引脚顺序？

如何确定使用单片机那个引脚？
在这里插入图片描述
STM32F103C8T6核心板原理图(可能使用不同核心板略有差异)
在这里插入图片描述
PCB顶层截图

不同类型线粗细

布局总线方式
在这里插入图片描述

1.3-焊接

PCB正面
在这里插入图片描述
PCB背面
在这里插入图片描述
然后插上元件

在这里插入图片描述

1.4-结构与组装

这是组装好的车体照片
在这里插入图片描述
然后小车安装PCB

注意电机和红外对管不要插错
在这里插入图片描述

1.5-测试

使用万用表蜂鸣挡 测量 电源引脚和GND是否短路

第二章-GPIO与中断

2.0-新建工程

在这里插入图片描述
建议选择和我一样的版本

在这里插入图片描述
新建一个工程
在这里插入图片描述
选择芯片
在这里插入图片描述
选择时钟源
在这里插入图片描述
选择调试
在这里插入图片描述
勾选生成独立的文件
在这里插入图片描述
设置保存地址
在这里插入图片描述
勾选这个不添加没有使用库文件可以减小工程文件大小(也可以不勾选，保持默认设置)
在这里插入图片描述
MDK打开工程，调低优化等级
在这里插入图片描述
以上是每次新建工程要做的

以后我们不在新建工程，使用之间的工程即可

2.1-点灯

这里我们点亮PC13连接的小灯
在这里插入图片描述
配置PC13
在这里插入图片描述
生成代码
在这里插入图片描述
生成代码后，使用MDK打开工程
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在BEGIN和END添加代码

在这里插入图片描述

	HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin);
	HAL_Delay(500);

根据自己的芯片选择
在这里插入图片描述
烧录程序(必看 使用其中一个方法)
在这里插入图片描述

方法一：使用DAP LINK

接线图
在这里插入图片描述
DAP 在Win 10 免驱动的
然后根据自己使用的工具在MDK中设置下载工具
在这里插入图片描述
设置下载算法
在这里插入图片描述
然后下载程序，复位小灯闪烁
在这里插入图片描述
烧录后现象

小灯每0.5秒闪烁一次

方法二：使用stlink

接线图

STlink不要接3.3V
在这里插入图片描述
使用Stlink 前先安装驱动
在这里插入图片描述
双击运行
在这里插入图片描述
选择ST-Link
在这里插入图片描述
选择算法
在这里插入图片描述
然后点击编译，烧录
在这里插入图片描述
烧录后现象

小灯每0.5秒闪烁一次

补充可能遇到的失败情况

使用DAP-LINK

如果我们芯片IDCODE是0x2 开头的那么我们需要替换一下Keil 的器件包

(如果你是0x1 开头的，如果能下载可以不替换)
在这里插入图片描述
STM32小车相关资料V3.3.0\04使用的软件\中科芯CKS芯片支持包
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
下面这个算法就会自动切换
在这里插入图片描述

使用stlink

2.2-按键

先看原理图

PB4–KEY1 单片机设置下拉输入-、上降沿触发

PA12–KEY2 单片机设置上拉输入、下降沿触发
在这里插入图片描述
开始配置
在这里插入图片描述
使能外部中断
在这里插入图片描述
然后生成代码

重新实现中断回调函数、编写按键检测程序
在这里插入图片描述
在gpio.c 中我们编写该函数
在这里插入图片描述

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	if(GPIO_Pin == KEY1_Pin){//判断一下那个引脚触发中断
	//这里编写触发中断后要执行的程序
	HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin);//切换LED GPIO状态
	}
	if(GPIO_Pin == KEY2_Pin){//判断一下那个引脚触发中断
	//这里编写触发中断后要执行的程序
	HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin);//切换LED GPIO状态
	}
}

把main中控制闪烁注释掉
在这里插入图片描述
烧录后的现象

按下KEY1 或者KEY2可以切换LED灯开关状态

好家伙VCC
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第19.1 章-[星瞳科技]OpenMV视觉循迹功能 超详细OpenMV与STM32单片机通信 (有完整版源码) 【星曈科技】OpenMv笔记——利用OpenMV与STM32进行串口通信
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很抱歉，根据提供的引用内容，没有提供具体的stm32循迹小车pid算法代码。但是，可以根据引用内容了解到，该循迹小车使用了PID控制算法来调速，以保持小车在爬不同角度的坡时能够大概的保持速度不变。PID控制算法是一种常用的控制算法，可以通过对误差、偏差和变化率的计算来调整输出，从而实现对系统的控制。如果您需要具体的stm32循迹小车pid算法代码，建议您参考相关的开源项目或者咨询相关的技术人员。 --相关问题--: 1. PID控制算法的原理是什么？ 2. 如何在stm32中实现PID控制算法？ 3. 循迹小车的其他控制算法有哪些

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