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RSS订阅原创 14.卷积神经网络的可视化与理解
在之前我们讨论了一系列内容但是我们在面对视觉任务的时候，我们如何判断神经网络学到了什么，假设我们训练了一个卷积神经网络模型，那么神经网络内部寻找的中间特征是什么，如果能够观察神经网络内部并了解不同的层在寻找什么特征。
2023-05-12 17:19:22
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原创 12.循环神经网络
之前已经讲了包括CNN结构、训练方法等，但是这些实际上只是一种前馈结构，所有的信息都是前向传播（有分支），每一层都接受单一输入（如图像等），每一层的输出都会进入下一层进行处理，最后输出一个单项，比如说一个完整的神经网络，我们输入一个图像，就可以输出一个标签（尽管这个标签未必是对的）但是我们想要使用深度学习神经网络解决其他问题的话，CNN就难以解决了，比如说我们的输入不是一个，或者输出不是一个的情况（例如，输入一个序列，输出一个序列这样子）
2023-05-12 17:15:59
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原创 13.注意力机制
最明显的就是RNN，给定输入向量的序列，产生输出向量的序列优点是非常擅长处理长序列，擅长在非常长的序列上传递信息，所以最终隐藏状态和输出，取决于整个输入序列但是问题是，它并没有很好的并行处理，它非常依赖于数据的顺序，但是我们知道，我们构建大型神经网络都是使用GPU和张量来并行处理的，这就无法很好的利用算力，所以难以构建大型RNN。
2023-05-12 17:06:03
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原创 CV学术笔记（一）从小白开始入门科研：学习基础理论
这两个月开始学习深度学习与计算机视觉，从懵懵懂懂到初入门槛，虽然磕磕绊绊，也算收获良多，在这里记录一下个人的学习历程与对CV领域的认知，希望对初学者有帮助。
2023-03-26 22:21:42
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原创 mavros笔记（一）：mavros概述与offboard例程解析
最近在准备无人机比赛，使用的是px4，但是在学习mavros的过程中碰到很多问题，尤其是现在网上信息各种混杂，难以找到有效信息（现在CSDN上绝大多数mavros相关博客都是讲一下offboard例程），我便自己记录一下，便于其他人学习，本教程不局限于offboard的基础操作，而是会扩展到很多其他方面（如多重控制、降落等）
2023-03-07 16:58:54
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原创 第一章 无人机入门（二）软件架构
飞控（如pixhawk系列，雷迅系列等等）就是一个专门设计的单片机，px4就是一套与之搭配的飞行控制程序，前者是肉体，后者是灵魂，没有肉体的灵魂无处可依，没有灵魂的肉体不过行尸走肉，也就是说没有飞控程序的飞控没办法让无人机起飞，没有飞控硬件的程序也只能是空中楼阁。
2023-03-05 13:46:36
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原创 px4进行gazebo仿真时所碰到的问题及解决方法
我在ubuntu20.04上搭建px4与gazebo的仿真的时候，碰到上面的问题。我这里是gzserver出问题，所以先关闭出问题的终端，执行。或者也可以加上下面的。
2023-03-03 12:55:51
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原创 PX4最新版固件
最近研究PX4在Ubuntu20上的仿真，然后下载PX4并且更新了子模块，特地备份一下，也分享出来。可以看到是所有子模块都更新完成的，我是在make px4 gazebo之前备份的，就是为了存档。
2023-03-01 10:29:50
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原创 完整的Ubuntu20.04+ROS+PX4+Anaconda+PyTorch+GPU+CUDA+CUDNN+XTdrone配置智能无人机开发环境搭建过程
在ubuntu20.04下安装一系列东西(测试版）
2023-02-25 17:18:53
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原创 1 file:/var/cudnn-local-repo-ubuntu2004-8.6.0.163 InRelease 由于没有公钥，无法验证下列签名：解决方法
W: GPG 错误：file:/var/cudnn-local-repo-ubuntu2004-8.6.0.163 InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY 323547C4B0FE0A41
2023-02-24 10:20:50
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原创 完整的Ubuntu18.04+ROS+PX4+Anaconda+PyTorch+GPU+CUDA+CUDNN+XTdrone配置智能无人机开发环境搭建过程
从Ubuntu18双系统的安装到CUDA、ROS、Anaconda、PyTorch等的安装，包括我踩坑得到的经验，全部在里面
2022-05-20 23:04:45
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原创 PX4+XTdrone仿真环境搭建时候的一些问题与解决方案
遇到的问题我是2022年五月根据肖老师的XTdrone教程走的，遇到了一些问题并且成功解决，这些问题在2021年我同学安装的时候并没有遇到似乎一、安装gazebo9.1最新版，不要按照教程我之前是按照教程走的，但是XTdrone的launch文件我无法仿真运行，会黑屏，后来安装了gazebo的9.19版本，一切正常，所以建议大家安装gazebo9.1最新版在根据原教程卸载原装gazebo后sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org
2022-05-20 12:59:14
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原创 第一章 无人机入门（一）硬件架构
一、什么是无人机无人机是一个很大的概念，百度百科上的介绍为“无人驾驶飞机简称“无人机”（“UAV”），是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，从技术角度定义可以分为：无人固定翼飞机、无人垂直起降飞机 、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点。”，甚至可以说，非载人的可以在空中持续移动的机器都算无人机，但是我们限定一下概念范围，在这里我们只讨论多旋翼
2022-01-28 13:31:42
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原创 线性代数笔记 一 行列式的来龙去脉
二元线性方程组的解法大家从中学阶段都学习过二元一次方程组，对于它的解法自然也不陌生（实际上n元一次方程组的解法与此相同），一行的倍数加到另外一行，消去一个元，然后求解，回代，这就是高斯消元法那么我们能不能通过代数表达式，看看有没有什么简便的方法去求解呢？图片来源于谢启鸿版本高等代数第二页第三页实际上，这个应该就是行列式最初的来源，任何数学概念都不是凭空产生或者定义的，行列式的二阶定义就来源于解二元一次方程组行列式的定义与性质行列式的n阶定义与性质...
2021-07-28 10:00:11
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空空如也
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