XTDrone踩坑记录

gazebo部分

直接报错的情况

运行ros并且启动gazebo的时候发现其实就是缺少了ros的gazebo方面的包，安装就可以

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control

有问题，无法启动的情况

这个好像是因为原教程中编译gazebo源码时候导致的，所以我们删除掉catkin_ws空间下的build和devel文件夹，然后重新使用catkin build编译，就可以正常运行了

rqt部分

[ERROR] [1677497476.125058421]: Skipped loading plugin with error: XML Document ‘/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml’ has no Root Element. This likely means the XML is malformed or missing…
RosPluginProvider._parse_plugin_xml() plugin file “/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml” in package “rqt_virtual_joy” not found
RosPluginProvider._parse_plugin_xml() plugin file “/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml” in package “rqt_virtual_joy” not found
在使用rqt_graph或者tf_tree的时候经常碰到这种问题，总结了一下解决方案
这个问题的出现实际上就是plugin.xml文件的缺失，所以我们创建一个即可

cd /opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/
sudo touch plugin.xml
sudo gedit plugin.xml

三行命令的含义：切换到对应目录，使用管理员权限创建文件，然后使用文本编辑器编辑
把下面的内容粘贴进去

<library path="src">
  <class name="My Plugin" type="rqt_virtual_joy.virtual_joy_module.MyPlugin" base_class_type="rqt_gui_py::Plugin">
    <description>
      An example Python GUI plugin to create a great user interface.
    </description>
    <qtgui>
 
      <group>
        <label>Robot Tools</label>
      </group>
      <!-- <group>
        <label>Subgroup</label>
      </group> -->
 
      <label>Virtual Joystick</label>
      <icon type="file">resource/input-gaming.png</icon>
      <statustip>Great user interface to provide real value.</statustip>
    </qtgui>
  </class>
</library>

然后给这个文件权限

sudo chmod 666 plugin.xml

之后就一切正常

VIO部分

Vins-Fusion

编译的时候现实缺少ceres库，于是我在github上下载并且编译，但是发现不行，然后搜索到VINS无法适配2.0.0和2.1.0的包，于是重新下载1.4.0的包，编译安装后可正常编译VINS-Fusion

大家在安装不同版本的ceres库时，要先删除之前的库

sudo rm -r /usr/local/lib/cmake/Ceres
sudo rm -rf /usr/local/include/ceres /usr/local/lib/libceres.a