实验三、四、五

定点转动

很简单

力控和敲铃

这俩实验别想了，全是体力活
力控机械臂助教给的参数那些都是奇奇怪怪的问题，重心、转动惯量xyz都设的不对，去问模型的问题助教也一脸懵逼。并没有小组仿真做出来，要么玄学调参侠，要么套皮速度控制。
敲铃也是调参，不过确实有小组运动比较平滑，做的很棒。不过我们懒得管了，毕竟当时期末了，而且组里有一个人啥事不干，最后就两个人做事，反正给分只看敲了多少次，直接暴力调参数就完了，基本都能拿满分。