机器人仿真与实践
Big Bro
这个作者很懒,什么都没留下…
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实验三、四、五
定点转动很简单力控和敲铃这俩实验别想了,全是体力活力控机械臂助教给的参数那些都是奇奇怪怪的问题,重心、转动惯量xyz都设的不对,去问模型的问题助教也一脸懵逼。并没有小组仿真做出来,要么玄学调参侠,要么套皮速度控制。敲铃也是调参,不过确实有小组运动比较平滑,做的很棒。不过我们懒得管了,反正给分只看敲了多少次,直接暴力调参数就完了,基本都能拿满分。...原创 2021-08-19 22:55:10 · 115 阅读 · 0 评论 -
实验二 轨迹规划
没有给轨迹时间,自己随便给了个实验二 轨迹生成实验一、实验目的1、巩固机械臂轨迹的五次多项式插值方法2、掌握通过速度控制使机械臂按预期的轨迹去运动到指定位置二、实验内容1、对机械臂轨迹进行插值2、通过插值的多项式以速度控制的方式实现机械臂末端路径控制三、实验步骤1、给定四个机械臂坐标系中的空间路径点位姿:第一个点:[0.2289, 0, 0.454, 1.57, 0, 0](初始门位置)第二个点:[0.3, 0.25, 0.322, 1.57, -1.57, 0]第三个点:[0.3,原创 2021-05-26 15:43:15 · 664 阅读 · 0 评论 -
实验一 机械臂正逆运动学
实验一 机械臂正逆运动学一、实验目的1、巩固正逆运动学基础概念。2、了解正逆运动学在机械臂控制中的实际用途。二、实验内容1、机械臂模型DH参数的计算。2、机械臂正运动学的计算。3、机械臂逆运动学的计算。三、实验步骤1、正运动学实验验证,编写程序计算以下三组关节角度对应的末端位姿,并通过位置控制使机器人运动到相应位置,将实际末端位置与你的计算值比较,求出绝对误差。第一组:[0.927, -0.687, -0.396, 0, 1.083, 0.927]第二组:[0.322, -0.855,原创 2021-05-20 22:20:13 · 3923 阅读 · 4 评论