学习linux的点点滴滴

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src		//创建文件夹
cd ~/catkin_ws/src				//到文件夹所在的位置
catkin_init_workspace			//初始化工作空间
cd ~/catkin_ws/					//编译工作空间
catkin_make
source devel/setup.bash			//设置环境变量

scp 是 secure copy 的缩写, scp 是 linux 系统下基于 ssh 登陆进行安全的远程文件拷贝命令，scp 是加密的，rcp 是不加密的，scp 是 rcp 的加强版。

find命令

find -name ss_nav_bring_up.launch

假设复制源目录 为 dir1 ,目标目录为dir2。怎样才能将dir1下所有文件复制到dir2下了
如果dir2目录不存在，则可以直接使用
cp -r dir1 dir2
即可。
如果dir2目录已存在，则需要使用
cp -r dir1/. dir2

touch hello.cpp是在该目录下创建命名为hello的c++文件。

编写话题中的publisher和subscriber，其实就是创建一个功能包，在该功能包下的src文件下创建2个c++文件一个pub一个sub，然后【catkin_make→source devel/setup.bash→roscore→rosrun这个c++文件】。

Linux修改静态ip方法：root进入/etc/network/interfaces
查看功能包放置路径：rospack find …
修改用户密码：sudo passwd 用户名
换用户登录不能上网：sudo route add default gw 192.168.8.1（默认增加路由）

在根目录下打开.bashrc文件添加alias ck=‘catkin_make’
根目录下gedit ~/.bashrc设置环境变量

ssh免密码登录：找到/usr/local/etc/sshd_config,（不要打开了ssh_config）vi打开它，找到PasswordAuthentication和 PermitEmptyPasswords 这两项，将前面的#都去掉，然后将后面的no 都改为yes，再保存退出。

更改文件权限：chmod -R 777 文件名
7 = 4 + 2 + 1 读写运行权限
5 = 4 + 1 读和运行权限
4 = 4 只读权限

chmod a+x hello.py(给予访问和执行权限)

roslaunch不能用Tab补全时用rospack list 指令显示电脑所有安装好的ros包。

rospack list

查看节点树状图

rqt_graph

仿真机械臂时提示错误：
lookuperror: unknown error handler name rosmsg
解决：

sudo apt-get install ros-kinetic-genpy

ubuntu软件安装和卸载
1：下载好 bcompare-4.2.7.23425_amd64.deb
2：sudo dpkg -i bcompare-4.2.7.23425_amd64.deb
3：一般步骤2会出现依赖错误
4：sudo apt-get install -f
修复依赖安装
5：如果要卸载安装的应用我们通过“sudo dpkg -l”查看已经安装的软件，并找到自己的安装的软件名。
6：最后使用"sudo dpkg -r 软件名"进行卸载。

重命名文件命令：

mv server.cpp server00.cpp(将serve.cpp重命名为server00.cpp）

脚本

将终端命令创建成脚本echo “./hello”>>h.sh
然后root下执行chmod +x h.sh
回到h.sh目录下./h.sh运行即可

网卡配置

Linux重启网卡的三种方法：
一、network
利用root帐户

service network restart

或者

/etc/init.d/networking restart

二、ifdown/ifup

ifdown eth0
ifup eth0

三、ifconfig

ifconfig eth0 down
ifconfig eth0 up

扫描不到无线网：
先在终端中输入：

`sudo gedit /etc/NetworkManager/nm-system-settings.conf`

把managed=false改为managed=true

重启networkmanage

sudo service network-manager restart

就行。

开机自启动

方法一：

cd 进入/etc/ 编辑rc.local

vim rc.local

添加启动命令

cd ziir/build
./client01

即可

方法二

终端输入：gnome-session-properties
添加开机自启动程序

CMake中使用pthread报错

在test00.cpp同目录的CMakeLists.txt中添加两行：(在add_executable(test00 test00.cpp 之后加)

find_package(Threads)
target_link_libraries(test00 ${CMAKE_THREAD_LIBS_INIT})

初识LinuxCNC

1、图形用户界面(实际上有几个界面可供选择)g 代码解释器(rs274 机床编程语言)
2、一种具有前瞻功能的实时运动规划系统
3、传感器和电机驱动等低级机器电子设备的操作
4、易于使用的实验板层可快速为您的机器创建独特的配置软件
5、可编程逻辑控制器可编程梯形图
6、方便快捷的使用CD安装
7、它不提供绘图(计算机辅助设计)或从绘图生成 g 代码(计算机自动制造)功能。
8、它可以同时移动多达 9 个轴，并支持多种接口。
9、控制器可以运行真正的伺服系统(模拟或脉宽调制)，反馈回路由计算机上的LinuxCNC 软件关闭，开环运行步进伺服系统或步进电机也一样。
10、运动控制功能包括:刀具半径和长度补偿、限于特定公差的路径偏差、车床螺纹、同步轴运动、自适应进给速度、操作员进给超控和恒速控制。
11、通过定制运动学模块支持非笛卡尔运动系统。可用的体系结构包括六足机器(Stewart 平台和类似概念)和带有旋转关节的系统，以提供运动，如 PUMA 或 SCARA 机器人。
使用实时扩展在 Linux 上运行。

关闭与查看防火墙

sudo ufw disable