代价地图配置（无本地规划器）

costmap_common_params.yaml(通用代价地图配置)

obstacle_range: 2.5
raytrace_range: 3.0
#footprint:[[0.165,0.165],[-0.165,0.165],[-0.165,-0.165],[0.165,-0.165]]
robot_radius: 0.175
inflation_radius: 0.2
max_obstacle_height: 0.6
min_obstacle_height: 0.0
observation_sources: scan
scan: {data_type: LaserScan, topic: /scan, marking: true, clearing: true, expected_update_rate: 0}
该文件用于配置基本参数，这些参数被用于local_costmap和global_costmap。obstacle_range参数用来设置机器人检测障碍物的最大范围，raytrace_range参数用来设置机器人检测自由空间的最大范围。footprint机器人在二维地图上的占用面积，参数以机器人的中心作为坐标原点，如果是圆形则需设置机器人的外形半径robot_radius;inflation_radius设置障碍物的膨胀参数，即机器人应该与障碍物保持的最小安全距离。max_obstacle_height表示传感器读取最大高度视为有效，如果此参数的值比全局max_obstacle_height的值低，则会过滤掉此高度以上的点。

global_costmap_params.yaml（全局代价地图配置）

global_costmap:
global_frame: /map
robo