launch文件笔记

笔记参考wiki.ros.org

Launch文件是通过.xml文件来实现多节点的配置与启动的文件，可以自动启动ROS master，不需要使用roscore命令启动ROS master。一个launch文件里也可以引用其他.launch文件。

launch文件一般包含以下几个部分：

（1）< node > 标签：启动节点，取消节点（取消？？）。所以启动的节点以任意顺序启动。

Attributes:
pkg =“ mypackage” 节点包。
type =“ nodetype” 节点类型。必须有一个具有相同名称的对应可执行文件。
name =“ nodename” 节点名称。注意：名称不能包含名称空间。请改用ns属性。
args =“ arg1 arg2 arg3” （可选）将参数传递给节点。
machine =“机器名” （可选，请参见）在指定机器上启动节点。
respawn =“ true” （可选，默认值：False）如果退出，则自动重新启动该节点。
respawn_delay =“ 30” （可选，默认为0） ROS indigo的新增功能，如果respawn为true，请在检测到节点故障后等待respawn_delay几秒钟，然后再尝试重新启动。
required =“ true” （可选）ROS 0.10：如果节点死亡，则杀死整个roslaunch。
ns =“ foo” （可选）在“ foo”名称空间中启动节点。
clear_params =“ true | false” （可选）在启动之前，删除节点的私有名称空间中的所有参数。
output =“ log | screen” （可选）如果为“ screen”，则来自该节点的stdout / stderr将被发送到屏幕。如果为’log’，则stdout / stderr输出将发送到$ ROS_HOME / log中的日志文件中，并且stderr将继续发送到屏幕上。默认值为“ log”。
cwd =“ ROS_HOME | node” （可选）如果为“ node”，则该节点的工作目录将设置为与该节点的可执行文件相同的目录。在C Turtle中，默认值为“ ROS_HOME”。在Box Turtle（ROS 1.0.x）中，默认值为“ ros-root”。C Turtle不建议使用“ ros-root”。
launch-prefix =“前缀参数” （可选&#