pid调试经验总结记录

调PID经验记录

我这个电机，只有PI可调。
1. 调pid的方法，从极端情况开始调，比如要调40转每分钟还有20转每分钟，那么40转每分钟的效果好的话，20转每分钟也不会差到哪里。
2. 先调kp，如果增大kp对效果没有太大的变化影响，那么可能是力矩不够，就把ki增大，如果调好ki，觉得kp过冲太大，就调kp减小。
   调角度，先从0位开始调，0-90看效果，现象最明显，kp过大就会抖动。
3. 调PID没次设置PID之后都要先停一下，怕电流变化过大，导致电路损坏。
   ki是增大力矩，kp增大是缩短到预期值的时间，影响振幅。
4. 先把ki设为0试试，电机什么效果，增大kp，电机还是没有效果，就开始一点点给ki;振幅过大，可能是ki又太大了，验证：减少kp，
   效果没有趋向好的效果。
5. kp是比例增益，一般kp到一定值就可以不动了，kp越大是缩短到达期望值的时间；Ki是积分增益，用于消除稳态误差和消除系统静态偏差；