2025 年最新树莓派 Pico 连接 ESP8266 模块实现 WiFi 通信、搭建 TCP 服务器实现数据交互详细教程

AT 指令基本结构概述

AT 指令最初由 Hayes 公司为其调制解调器（modem）开发，目的是提供一种标准化的方式来控制通信设备。最早的 Hayes Smartmodem 300 调制解调器（1981年）引入了这一指令集，因此 AT 指令也被称为 “Hayes 命令集”。“AT” 是 “Attention” 的缩写，用于唤醒设备并表示后续字符串是一个命令。

随着通信技术的发展，AT 指令被广泛应用于 GSM、GPRS、3G、4G 模块、蓝牙模块、Wi-Fi 模块等领域，成为许多设备的标准通信协议。现代 AT 指令集已由 3GPP（第三代合作伙伴计划）等组织标准化，尤其在移动通信领域。

基本结构

AT<命令>[参数][回车符]

ESP8266 概述

Wi-Fi 模块概述

主要功能：Wi-Fi模块主要用于设备之间的无线通信和连接。它可以使设备能够通过Wi-Fi网络进行数据传输、接入互联网以及与其他Wi-Fi设备进行通信。Wi-Fi模块通常配备有无线接收器和发送器，可以接收来自其他设备或无线路由器的无线信号，并发送数据到目标设备或路由器。

技术标准：Wi-Fi模块遵循IEEE 802.11无线通信标准。不同的Wi-Fi模块可能支持不同的Wi-Fi标准，如802.11a/b/g/n/ac/ax等。这些标准定义了无线信号的频率、传输速率、安全性和其他通信参数，以确保Wi-Fi设备之间的互操作性。

硬件组成：Wi-Fi模块通常由无线芯片、天线、射频前端、处理器和存储器等组成。无线芯片是Wi-Fi模块的核心部件，负责处理无线信号的接收和发送。天线用于接收和发送无线信号。射频前端负责信号的放大和调理。处理器和存储器用于执行无线通信协议、管理数据传输和存储相关配置信息。

软件支持：Wi-Fi模块通常配备有嵌入式软件，用于实现Wi-Fi通信协议栈，处理数据传输和管理网络连接。这些软件通常由供应商提供，并且可以根据需求进行配置和定制。

供电和接口：Wi-Fi模块通常通过供电引脚与外部电源连接，并通过UART、SPI、I2C等接口与主控制器或其他设备进行通信。这些接口使得Wi-Fi模块能够与各种不同类型的设备集成。

应用领域：Wi-Fi模块广泛应用于各种物联网（IoT）设备、智能家居、工业自动化、医疗设备、消费电子产品等领域。它们可以使这些设备实现无线连接、远程控制和互联网接入功能。

ESP8266 概述

ESP8266 是一款低成本、高性能的 Wi-Fi 模块，由 Espressif Systems 开发。它集成了 Wi-Fi 功能和TCP/IP协议栈，并可通过串口与主控制器进行通信。

ESP 通常指 Espressif Systems 的微控制器系列，包括 ESP8266 和 ESP32。由中国公司Espressif Systems（乐鑫信息科技）开发，成立于2008年，总部位于上海。生产低成本、高性能的 Wi-Fi 和蓝牙 SoC（系统级芯片），广泛用于物联网（IoT）设备。

ESP8266 基础 AT 指令

ESP8266 基础 AT 指令集，用于通过串口控制模块。涵盖了基本配置、Wi-Fi 连接、TCP/IP 通信等操作。配合 115200 波特率 串口工具使用（例如：Arduino IDE 串口监视器、PuTTY 等）。

基本功能

指令	功能	示例	响应
AT	测试模块是否正常	AT	OK
AT+RST	重启模块	AT+RST	OK + 重启信息
AT+GMR	查看固件版本	AT+GMR	<版本号>\r\nOK
ATE0/ATE1	关闭/开启回显	ATE0	OK

Wi-Fi 模式设置

指令	功能	示例	响应
AT+CWMODE=<mode>	设置 Wi-Fi 模式	AT+CWMODE=1	OK
AT+CWMODE?	查询当前模式	AT+CWMODE?	+CWMODE:<mode>\r\nOK

1：Station 模式（客户端，连接路由器）
2：AP 模式（热点，其他设备可连接）
3：Station+AP 混合模式

连接 Wi-Fi（Station 模式）

指令	功能	示例	响应
AT+CWLAP	扫描附近 AP	AT+CWLAP	返回附近热点列表
AT+CWJAP="SSID","PWD"	连接 Wi-Fi	AT+CWJAP="home","123456"	OK（成功时）
AT+CWQAP	断开当前 Wi-Fi	AT+CWQAP	OK
AT+CIFSR	查询本地 IP	AT+CIFSR	返回 IP 地址

AP 模式配置（热点）

指令	功能	示例	响应
AT+CWSAP="SSID","PWD",ch,ecn	设置 AP 参数	AT+CWSAP="ESP","pass",5,3	OK
AT+CWLIF	查看连接的设备	AT+CWLIF	返回客户端 IP

ch：信道（1~13）
ecn：加密方式（0-OPEN, 2-WPA_PSK, 3-WPA2_PSK, 4-WPA_WPA2_PSK）

TCP/IP 通信

指令	功能	示例	响应
AT+CIPSTATUS	查询连接状态	AT+CIPSTATUS	返回当前连接信息
AT+CIPSTART="TYPE","IP",port	建立 TCP/UDP 连接	AT+CIPSTART="TCP","192.168.1.100",80	OK 或 ERROR
AT+CIPSEND=<length>	发送数据	AT+CIPSEND=4 > ABCD	SEND OK
AT+CIPCLOSE	关闭连接	AT+CIPCLOSE	OK
AT+CIPMUX=<mode>	设置连接模式	AT+CIPMUX=1	OK

0：单连接
1：多连接（需配合 `AT+CIPSERVER` 使用）

HTTP 请求示例

AT+CIPSTART="TCP","www.example.com",80
AT+CIPSEND=48
> GET / HTTP/1.1\r\nHost: www.example.com\r\n\r\n
# 返回网页数据后关闭连接
AT+CIPCLOSE

RXD / TXD

TXD（Transmit Data）和 RXD（Receive Data）是串口通信（UART，Universal Asynchronous Receiver / Transmitter）中的两个关键引脚，分别用于数据的发送和接收。TXD 和 RXD 共同实现串口通信的双向数据交换，TXD负责输出，RXD负责输入，是串口通信的基础组件。

TXD（发送数据）

作用：用于设备发送数据到外部设备。
工作原理：当一个设备（例如微控制器或GSM模块）需要向另一设备发送数据时，数据通过TXD引脚以串行形式输出。
示例：微控制器通过TXD发送AT指令到调制解调器。

RXD（接收数据）

作用：用于设备接收来自外部设备的数据。
工作原理：当外部设备通过其TXD引脚发送数据时，目标设备的RXD引脚接收这些数据。
示例：调制解调器通过RXD返回AT指令的响应给微控制器。

一对一通信：TXD 和 RXD 通常以交叉方式连接，即设备 A 的 TXD 连接到设备 B 的 RXD，设备 B 的 TXD 连接到设备 A 的 RXD。

ESP8266 模块工作模式

STA 模式

在此模式下，模块可连接其他设备提供的无线网络，例如通过 WIFI 连接至路由器，从而可以访问互联网，进而实现手机或电脑通过互联网实现对设备的远程控制。

简单来说，此模式下，该模块相当于一个用户，需要链接外部的 WIFI（或自己的热点），通过链接的 WIFI 进行与其他设备的通信。

AP 模式

AP 模式为默认的模式，在此模式下，模块将作为热点供其他设备连接， 从而让手机或电脑直接与模块进行通讯，实现局域网的无线控制。

简单来说，此模式下，该模块相当于提供一个热点，创建一个小范围的局域网，凡是连接上的设备就能与其进行通信。

STA + AP 模式

该模式为 STA 模式与 AP 模式共存的一种模式，模块既能连接至其他 设备提供的无线网络，又能作为热点，供其他设备连接，以实现广域网与局域网的无缝切换， 方便操作使用。

WiFi ESP8266 搭建服务器

pico 端连接 WiFi 启动服务器

import machine
import time

# Initialize UART with larger buffer
uart = machine.UART(0, baudrate=115200, tx=0, rx=1, timeout=100, rxbuf=2048)  # Adjust pins, increase buffer

# Send AT command
def send_cmd(cmd, wait=1000):
    uart.write(cmd + "\r\n")
    time.sleep_ms(wait)
    response = ""
    timeout = time.ticks_ms() + wait
    while time.ticks_ms() < timeout:
        if uart.any():
            data = uart.read()
            if data:  # Check if data is not None
                try:
                    response += data.decode('utf-8')
                except UnicodeError:
                    response += str(data)  # Fallback for non-UTF-8 data
        time.sleep_ms(10)  # Avoid CPU overload
    return response

# Initialize ESP8266
def init_esp8266():
    print("Initializing ESP8266...")
    response = send_cmd("AT", 500)  # Test communication
    if "OK" in response:
        print("AT OK")
    else:
        print("AT failed:", response)
        return False
    send_cmd("AT+CWMODE=1", 500)  # Set to Station mode
    send_cmd("AT+CIPRECVTYPE=0", 500)  # Set to normal data receive mode
    return True

# Connect to WiFi
def connect_wifi(ssid, password):
    print("Connecting to WiFi...")
    response = send_cmd(f'AT+CWJAP="{ssid}","{password}"', 10000)  # Connect to WiFi
    if "OK" in response:
        print("WiFi connected")
        ip_response = send_cmd("AT+CIFSR", 1000)  # Get IP address
        print("IP info:", ip_response)
        return True
    else:
        print("WiFi connection failed:", response)
        return False

# Start TCP server
def start_tcp_server(port=12345):
    print("Starting TCP server...")
    send_cmd("AT+CIPMUX=1", 500)  # Enable multiple connections
    response = send_cmd(f'AT+CIPSERVER=1,{port}', 1000)  # Start server on port
    if "OK" in response:
        print(f"TCP server started on port {port}")
        return True
    else:
        print("Failed to start TCP server:", response)
        return False

# Receive and respond to messages
def handle_tcp_communication():
    print("Listening for messages...")
    buffer = ""  # Buffer to accumulate UART data
    while True:
        if uart.any():
            data = uart.read(uart.any())  # Read exact number of available bytes
            if data:
                try:
                    buffer += data.decode('utf-8')
                except UnicodeError:
                    buffer += str(data)
                    print("Non-UTF-8 data received:", data)

                # Debug: Print raw buffer content
                # print("Raw buffer:", repr(buffer))

                # Clean up CONNECT/CLOSED messages
                buffer = buffer.replace(",CONNECT\r\n", "")
                buffer = buffer.replace(",CLOSED\r\n", "")

                # Process complete +IPD messages
                while "+IPD" in buffer:
                    ipd_start = buffer.find("+IPD")
                    colon_pos = buffer.find(":", ipd_start)
                    if colon_pos == -1:
                        break  # Incomplete +IPD, wait for more data

                    # Extract conn_id and data_len
                    header = buffer[ipd_start:colon_pos]
                    parts = header.split(",")
                    if len(parts) < 3:
                        break  # Invalid +IPD format
                    try:
                        conn_id = parts[1]
                        data_len = int(parts[2].split(":")[0])
                    except (IndexError, ValueError):
                        break  # Malformed header

                    # Check if enough data is available
                    data_start = colon_pos + 1
                    if len(buffer[data_start:]) < data_len:
                        break  # Incomplete data, wait for more

                    # Extract client data
                    client_data = buffer[data_start:data_start + data_len]
                    print(f"Received from conn {conn_id}: {client_data}")

                    # Send response
                    response = f"Echo: {client_data}"
                    send_cmd(f'AT+CIPSEND={conn_id},{len(response)}', 1000)
                    time.sleep_ms(100)  # Ensure ESP8266 processes send command
                    send_cmd(response, 1000)
                    send_cmd(f'AT+CIPCLOSE={conn_id}', 500)  # Close connection
                    print(f"Sent to conn {conn_id}: {response}")

                    # Remove processed data from buffer
                    buffer = buffer[data_start + data_len:]

        time.sleep_ms(10)  # Faster polling for UART data

# Main program
try:
    if init_esp8266():
        # Replace with your WiFi credentials
        if connect_wifi("CMCC-308", "165123308"):
            if start_tcp_server():
                handle_tcp_communication()
except Exception as e:
    print("Error:", e)

PC 测试请求

import socket
import time

# ESP8266 IP and port
ESP8266_IP = "192.168.1.12"  # Update with actual IP from AT+CIFSR
PORT = 12345

def tcp_client():
    # Create socket
    client = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
    client.settimeout(10.0)  # Increase timeout to 10 seconds
    try:
        # Connect to ESP8266
        client.connect((ESP8266_IP, PORT))
        print(f"Connected to {ESP8266_IP}:{PORT}")

        # Send test message
        timestamp = int(time.time())
        message = f"msg:{timestamp} hello world."
        client.send(message.encode('utf-8'))
        print("Sent:", message)

        # Receive response
        data = client.recv(1024)
        print("Received:", data.decode('utf-8'))

    except Exception as e:
        print("Error:", e)
    finally:
        client.close()
        print("Connection closed")

if __name__ == "__main__":
    tcp_client()

运行结果

python .\pc_client.py
Connected to 192.168.1.12:12345
Sent: msg:1746379223 hello world.
Received: Echo: msg:1746379223 hello world.
Connection closed

Initializing ESP8266...
AT OK
Connecting to WiFi...
WiFi connected
IP info: AT+CIFSR
+CIFSR:STAIP,"192.168.1.12"
+CIFSR:STAMAC,"40:91:51:4b:b6:55"

OK

Starting TCP server...
TCP server started on port 12345
Listening for messages...
Received from conn 0: msg:1746379223 hello world.
Sent to conn 0: Echo: msg:1746379223 hello world.