嵌入式C基础知识学习（三）

一、内存操作

C语言允许程序变量在定义时就确定内存地址，通过作用域，以及关键字extern，static，实现了精细的处理机制，按照在硬件的区域不同，内存分配有三种方式(节选自C++高质量编程)：

1). 从静态存储区域分配。内存在程序编译的时候就已经分配好，这块内存在程序的整个运行期间都存在。例如全局变量，static 变量。

2). 在栈上创建。在执行函数时，函数内局部变量的存储单元都可以在栈上创建，函数执行结束时这些存储单元自动被释放。栈内存分配运算内置于处理器的指令集中 ，效率很高，但是分配的内存容量有限。

3). 从堆上分配，亦称动态内存分配。程序在运行的时候用 malloc 或 new 申请任意多少的内存，程序员自己负责在何时用 free 或 delete 释放内存。动态内存的生存期由程序员决定，使用非常灵活，但同时遇到问题也最多。

这里先看个简单的C语言实例。

//main.c
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

static int st_val;                   //静态全局变量 -- 静态存储区
int ex_val;                           //全局变量 -- 静态存储区
int main(void)
{
   int a = 0;                         //局部变量 -- 栈上申请
   int *ptr = NULL;                   //指针变量
   static int local_st_val = 0;       //静态变量
   local_st_val += 1;
   a = local_st_val;
   ptr = (int *)malloc(sizeof(int)); //从堆上申请空间
   if(ptr != NULL)
   {
      printf("*p value:%d", *ptr);
      free(ptr);
      ptr = NULL;
      //free后需要将ptr置空，否则会导致后续ptr的校验失效，出现野指针
   }            
}    

C语言的作用域不仅描述了标识符的可访问的区域，其实也规定了变量的存储区域，在文件作用域的变量st_val和ex_val被分配到静态存储区，其中static关键字主要限定变量能否被其它文件访问，而代码块作用域中的变量a, ptr和local_st_val则要根据类型的不同，分配到不同的区域，其中a是局部变量，被分配到栈中，ptr作为指针，由malloc分配空间，因此定义在堆中，而local_st_val则被关键字限定，表示分配到静态存储区，这里就涉及到重要知识点，static在文件作用域和代码块作用域的意义是不同的：在文件作用域用于限定函数和变量的外部链接性(能否被其它文件访问), 在代码块作用域则用于将变量分配到静态存储区。

　　对于C语言，如果理解上述知识对于内存管理基本就足够，但对于嵌入式C来说，定义一个变量，它不一定在内存(SRAM)中，也有可能在FLASH空间，或直接由寄存器存储(register定义变量或者高优化等级下的部分局部变量)，如定义为const的全局变量定义在FLASH中，定义为register的局部变量会被优化到直接放在通用寄存器中，在优化运行速度，或者存储受限时，理解这部分知识对于代码的维护就很有意义。此外，嵌入式C语言的编译器中会扩展内存管理机制，如支持分散加载机制和__attribute__((section("用户定义区域")))，允许指定变量存储在特殊的区域如(SDRAM, SQI FLASH), 这强化了对内存的管理，以适应复杂的应用环境场景和需求。

LD_ROM 0x00800000 0x10000 { ;load region size_region
    EX_ROM 0x00800000 0x10000 { ;load address = execution address
  *.o (RESET, +First)
  *(InRoot$$Sections)
  .ANY (+RO)
  }
  EX_RAM 0x20000000 0xC000 { ;rw Data
    .ANY (+RW +ZI)
  }
  EX_RAM1 0x2000C000 0x2000 {
    .ANY(MySection)
   }
  EX_RAM2 0x40000000 0x20000{
    .ANY(Sdram)
  }
}

int a[10] __attribute__((section("Mysection")));
int b[100] __attribute__((section("Sdram")));

采用这种方式，我们就可以将变量指定到需要的区域，这在某些情况下是必须的，如做GUI或者网页时因为要存储大量图片和文档，内部FLASH空间可能不足，这时就可以将变量声明到外部区域，另外内存中某些部分的数据比较重要，为了避免被其它内容覆盖，可能需要单独划分SRAM区域，避免被误修改导致致命性的错误，这些经验在实际的产品开发中是常用且重要，不过因为篇幅原因，这里只简略的提供例子，如果工作中遇到这种需求，建议详细去了解下。

至于堆的使用，对于嵌入式Linux来说，使用起来和标准C语言一致，注意malloc后的检查，释放后记得置空，避免"野指针“，不过对于资源受限的单片机来说，使用malloc的场景一般较少，如果需要频繁申请内存块的场景，都会构建基于静态存储区和内存块分割的一套内存管理机制，一方面效率会更高(用固定大小的块提前分割，在使用时直接查找编号处理)，另一方面对于内存块的使用可控，可以有效避免内存碎片的问题，常见的如RTOS和网络LWIP都是采用这种机制，我个人习惯也采用这种方式，所以关于堆的细节不在描述，如果希望了解，可以参考<C Primer Plus>中关于存储相关的说明。

二、指针

数组和指针往往是引起程序bug的主要原因，如数组越界，指针越界，非法地址访问，非对齐访问，这些问题背后往往都有指针和数组的影子，因此理解和掌握指针和数组，是成为合格C语言开发者的必经之路。

数组是由相同类型元素构成，当它被声明时，编译器就根据内部元素的特性在内存中分配一段空间，另外C语言也提供多维数组，以应对特殊场景的需求，而指针则是提供使用地址的符号方法，只有指向具体的地址才有意义，C语言的指针具有最大的灵活性，在被访问前，可以指向任何地址，这大大方便了对硬件的操作，但同时也对开发者有了更高的要求。参考如下代码：

int main(void)
{
  char cval[] = "hello";
  int i;
  int ival[] = {1, 2, 3, 4};
  int arr_val[][2] = {{1, 2}, {3, 4}};
  const char *pconst = "hello";
  char *p;
  int *pi;
  int *pa;
  int **par;

  p = cval;
  p++;            //addr增加1
  pi = ival;
  pi+=1;          //addr增加4
  pa = arr_val[0];
  pa+=1;          //addr增加4
  par = arr_val;
  par++;         //addr增加8
  for(i=0; i<sizeof(cval); i++)
  {
      printf("%d ", cval[i]);
  }
  printf("\n");
  printf("pconst:%s\n", pconst);
  printf("addr:%d, %d\n", cval, p);
  printf("addr:%d, %d\n", icval, pi);
  printf("addr:%d, %d\n", arr_val, pa);
  printf("addr:%d, %d\n", arr_val, par);
}

/* PC端64位系统下运行结果
0x68 0x65 0x6c 0x6c 0x6f 0x0
pconst:hello
addr:6421994, 6421995
addr:6421968, 6421972
addr:6421936, 6421940
addr:6421936, 6421944 */

　　对于数组来说，一般从0开始获取值，以length-1作为结束，通过[0, length)半开半闭区间访问，这一般不会出问题，但是某些时候，我们需要倒着读取数组时，有可能错误的将length作为起始点，从而导致访问越界，另外在操作数组时，有时为了节省空间，将访问的下标变量i定义为unsigned char类型，而C语言中unsigned char类型的范围是0~255，如果数组较大，会导致数组超过时无法截止，从而陷入死循环，这种在最初代码构建时很容易避免，但后期如果更改需求，在加大数组后，在使用数组的其它地方都会有隐患，需要特别注意。

　　在前面提到过，指针占有的空间与芯片的寻址宽度有关，32位平台为4字节，64位为8字节，而指针的加减运算中的长度又与它的类型相关，如char类型为1，int类型为4，如果你仔细观察上面的代码就会发现par的值增加了8，这是因为指向指针的指针，对应的变量是指针，也就是长度就是指针类型的长度，在64位平台下为8，如果在32位平台则为4，这些知识理解起来并不困难，但是这些特性在工程运用中稍有不慎，就会埋下不易察觉的问题。另外指针还支持强制转换，这在某些情况下相当有用，参考如下代码：

#include <stdio.h>

typedef struct
{
  int b;
  int a;
}STRUCT_VAL;
static __align(4) char arr[8] = {0x12, 0x23, 0x34, 0x45, 0x56, 0x12, 0x24, 0x53};
int main(void)
{
    STRUCT_VAL *pval;
    int *ptr;
    pval = (STRUCT_VAL *)arr;
    ptr = (int *)&arr[4];
    printf("val:%d, %d", pval->a, pval->b);
    printf("val:%d,", *ptr);
}
//0x45342312 0x53241256
//0x53241256

　　基于指针的强制转换，在协议解析，数据存储管理中高效快捷的解决了数据解析的问题，但是在处理过程中涉及的数据对齐，大小端，是常见且十分易错的问题，如上面arr字符数组，通过__align(4)强制定义为4字节对齐是必要的，这里可以保证后续转换成int指针访问时，不会触发非对齐访问异常，如果没有强制定义，char默认是1字节对齐的，当然这并不就是一定触发异常(由整个内存的布局决定arr的地址，也与实际使用的空间是否支持非对齐访问有关，如部分SDRAM使用非对齐访问时，会触发异常), 这就导致可能增减其它变量，就可能触发这种异常，而出异常的地方往往和添加的变量毫无关系，而且代码在某些平台运行正常，切换平台后触发异常，这种隐蔽的现象是嵌入式中很难查找解决的问题。另外，C语言指针还有特殊的用法就是通过强制转换给特定的物理地址访问，通过函数指针实现回调，如下：

#include <stdio.h>

typedef int (*pfunc)(int, int);
int func_add(int a, int b){
 return a+b;
}
int main(void)
{
    pfunc *func_ptr;
    *（volatile uint32_t *）0x20001000 = 0x01a23131;
    func_ptr = func_add;
    printf("%d\n", func_ptr(1, 2));
}

这里说明下，volatile易变的，可变的，一般用于以下几种状况：

1）并行设备的硬件寄存器（如：状态寄存器）

2）一个中断服务子程序中会访问到的非自动变量（Non-automatic variables)

3）多线程应用中被几个任务共享的变量

volatile可以解决用户模式和异常中断访问同一个变量时，出现的不同步问题，另外在访问硬件地址时，volatile也阻止对地址访问的优化，从而确保访问的实际的地址，精通volatile的运用，在嵌入式底层中十分重要，也是嵌入式C从业者的基本要求之一。函数指针在一般嵌入式软件的开发中并不常见，但对许多重要的实现如异步回调，驱动模块，使用函数指针就可以利用简单的方式实现很多应用，当然我这里只能说是抛砖引玉，许多细节知识是值得详细去了解掌握的。

三、结构体指针

可以声明一个指向结构类型对象的指针。实例：

struct MyStruct
{
    int a;
    int b;
    int c;
};
struct MyStruct ss={20,30,40};
//声明了结构对象ss，并把ss 的成员初始化为20，30 和40。
struct MyStruct *ptr=&ss;
//声明了一个指向结构对象ss 的指针。它的类型是
//MyStruct *,它指向的类型是MyStruct。
int *pstr=(int*)&ss;
//声明了一个指向结构对象ss 的指针。但是pstr 和
//它被指向的类型ptr 是不同的。

变量访问如下：

ptr->a; //指向运算符，或者可以这们(*ptr).a,建议使用前者
ptr->b;
ptr->c;