STM32f103驱动超声波测距模块

STM32f103驱动超声波测距模块

关键词：输入捕获 定时器 中断

使用的超声波测距模块型号为US-015，该模块可实现2cm~4cm的非接触测距功能，供电电压为5v，工作电流为2.2mA，支持GPIO通信模式。

模块引脚:

VCC引脚 ：接直流5V电源

Trig引脚： 接外部电路的Trig端，向此管脚输入一个10us以上的高电平，触发模块测距

Echo引脚 ：接外部电路的Echo端，测距结束时，此管脚会输出一个高电平，电平宽度为超声波往返时间之和

GND引脚： 接外部电路的地

测距原理：

（1）给模块Trig引脚至少10us的高电平信号触发测距
（2）模块自动发送8个40kHz的方波，自动检测是否有信号返回
（3）有信号返回时，通过Echo引脚输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。
:测试距离=（高电平时间*声速）/2 :

硬件连接：

超声波测距模块	STM32mini
VCC	VCC5(VOUT2)
Trig	PA8
Echo	PA0
GND	GND(VOUT2)

驱动程序：

（1）点亮LED0时PA8发出高电平，这里给Trig引脚20ms的高电平，触发模块测距

LED0=1;
delay_ms(20);
LED0=0;

（2）用输入捕获模式来测量脉冲宽度，参考正点原子的输入捕获实验，配置定时器2的通道1进行输入捕获，即void TIM2_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)。配置定时器2输入捕获和定时器中断详情参考正点原子输入捕获实验timer.c。
捕获原理：
通过两次捕获（一次上升沿捕获，一次下降沿捕获）的差值，就可以计算出高电平脉冲的宽度。同时，如果脉宽比较长，那么定时器就会溢出，需要对溢出做处理。

假设要捕获如图所示波形的脉宽：
1.先设置定时器为向上计数模式
2.设置定时器的采样通道channelx为上升下降沿捕获，所以在t1时刻，上升沿就会捕获到当前CNT的值，随即将CNT清零
3.在t2时刻下降沿会捕获CNT的值，记为CCRx2
4.根据定时器的频率，以及期间溢出的次数，即可算出|t1-t2|的时间，从而得到高电平脉宽。

输入捕获原理转自csdn文章：
[stm32]stm32F4输入捕获原理

关于自动重装载值arr和预分频系数psc的设置：
溢出时间Tout=（（arr+1）*（psc+1））/Tclk
Tclk为TIM2输入时钟频率
根据stm32内部时钟树得知：当APB1的时钟分频数为1的时候，TIM2~7 的时钟为APB1的时钟
而如果 APB1 的时钟分频数不为 1，那么TIM2~7 的时钟频率将为 APB1 时钟的两倍，因此，TIM2的时钟为 72MHz
这里设置arr=0xFFFF，psc=7199
即将72MHz时钟7200分频后变为10KHz，用这10KHz的时钟作为定时器的基准时钟，然后计数0xFFFF个数后，产生一次定时器中断。
（3）主函数通过 TIM2CH1_CAPTURE_STA 的第 7 位，来判断有没有成功捕获到一次高电平，
如果成功捕获，则将高电平时间通过串口输出到电脑。
TIM2CH1_CAPTURE_STA 各位描述

bit7	bit6	bit5~0
捕获完成标志	捕获到高电平标志	捕获高电平后定时器溢出的次数

将结果通过串口调试助手打印出来：

以下是main.c程序（库函数版本）：

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "timer.h"
#include "usart.h"

extern u8  TIM2CH1_CAPTURE_STA;		//输入捕获状态（变量当成寄存器使用）		    
extern u16	TIM2CH1_CAPTURE_VAL;	//输入捕获值

 int main(void)
 {	
	float distance;
	u32 temp=0; 
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	
	uart_init(9600);	 			//9600	 
	LED_Init();		  	//初始化与LED连接的硬件接口
  	TIM2_Cap_Init(0XFFFF,7200-1);		//以10khz的频率计数 
   	while(1)
	{
		LED0=1;
		delay_ms(20);
		LED0=0;
			 
		if(TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次高电平
		{
			temp=TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X3F;//得到捕获高电平后定时器溢出次数

			temp*=65536;					//溢出时间总和
			temp+=TIM2CH1_CAPTURE_VAL;		//得到总的高电平时间
			distance=(temp*340)/2;        //得到距离，单位：m
			printf("DISTANCE:%f cm\r\n",distance);	//打印距离
 			TIM2CH1_CAPTURE_STA=0;			//开启下一次捕获
 		}
	}
}

附上一张实物图：