基于寄存器配置STM32SysTick+精准延时案例

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一、Systick:系统滴答定时器是什么？

Cortex-M3 的内核中包含一个 SysTick 时钟。SysTick 为一个 24 位递减计数器，SysTick 设定初
值并使能后，每经过 1 个系统时钟周期，计数值就减 1。计数到 0 时，SysTick 计数器自动重装
初值并继续计数，同时内部的 COUNTFLAG 标志会置位，触发中断 (如果中断使能情况下)。

二、相关寄存器：

1. CTRL控制寄存器(有一个易错点，很重要)：

SysTick控制及状态寄存器（地址：0xE000_E010）（32位），由于SysTick的时钟源是固定
（提前配置好的SYSCLK分频后的时钟），所以ST公司将位2设置为了分频选项，0表示8分频，
1表示不分频，一般就是用8分频后的9MHz时钟。

2. SysTick:重载数值寄存器：一般设置为 9*微秒 ，8分频后，时钟为9MHz，即1微秒记9个数，所以这个9就是这样来的
   
3. SysTick当前数值寄存器（地址：0xE000_E018）（24位）：一般用不上
   
4. SysTick校准数值寄存器（地址：0xE000_E01C）(32位)：一般用不上
   
5. SysTick校准数值寄存器（地址：0xE000_E01C）(32位)：一般用不上
   

三、延时案例（代码）：

#include "stm32f10x.h"


/**
  * @brief  微秒级延时
  * @param  xus 延时时长，范围：0~233015
  * @retval 无
  */
void Delay_us(uint32_t xus)
{
	
	SysTick->LOAD = 9 * xus;				//设置定时器重装值,72MHz 8分频后9HMz，即一微秒记9个数
	SysTick->VAL = 0x00;					//清空当前计数值,清空后会自动装入重载值
	SysTick->CTRL = 0x00000001;				//位2设置为0，8分频，启动定时器
	while(!(SysTick->CTRL & 0x00010000));	//等待计数到0，第16位为计数标志位，数到0后置1，下次读操作自动置0
	SysTick->CTRL = 0x00000000;				//关闭定时器
}

/**
  * @brief  毫秒级延时
  * @param  xms 延时时长，范围：0~4294967295
  * @retval 无
  */
void Delay_ms(uint32_t xms)
{
	while(xms--)
	{
		Delay_us(1000);
	}
}
 
/**
  * @brief  秒级延时
  * @param  xs 延时时长，范围：0~4294967295
  * @retval 无
  */
void Delay_s(uint32_t xs)
{
	while(xs--)
	{
		Delay_ms(1000);
	}
}

四、总结

使用SYSTICK可以精准的做到微秒级延迟，缺点就是在操作系统中不能用（或者可以用，只是我还不会用），由于操作系统（如FreeRTOS）中用的是SYSTICK作为系统时间片（计时，一般一个时间片1ms），所以在有操作系统的情况下，不能用SYSTICK计时，可以选用软件计时或者TIM计时。对于裸机来说，SYSTICK即方便又精准。