zhb2004xp-CSDN博客

原创学习制作平衡小车：（四）PID学习、位置PID参数整定以及匿名上位机显示

一、PID学习 PID的知识网上有很多教学讲解的非常清楚，可以再参考学习【平衡小车之家】的视频教程。二、位置PID学习位置PID控制公式为：Pwm=Kp*e(K)+Ki*∑e(K)+Kd[e(K)-e(k-1)]；其中：Kp=设定的比例系数；Ki=设定的积分系数；Kd=设定的微分系数；e(K)=当前差（值）；e(K-1)=上次差（值）；∑e(K)：历次差（值）的累积；C语...

2019-09-25 16:59:41 7420 4

原创学习制作平衡小车：（三）模块、外围器件及小车底盘测试

对stm32CubeMX生成的MDK ARM V5的工程代码进行编译，对外围器件、模块及小车底盘电机进行测试验证：注意：对stm32CubeMX生成的MDK ARM V5的工程代码添加自己的变量、定义、函数必须在指定位置添加，不然如果CubeMX工程发生变化，重新生成MDK ARM工程时会删掉不符合规定区域外的代码。一、添加串口打印printf在“USER CODE BEGIN 4”和...

2019-09-23 13:46:39 742 1

原创学习制作平衡小车：（二）STM32CubeMX & MDK 工程建立

一、建立stm32CubeMX工程（版本号V5.3.0.0）1、时钟设置，外部晶振，HCLK=72MHz；2、我用的是网上买的J-linkOB下载器。设置SYS的Debug=Serial Wire，这样使用SWD下载可以多次下载而不用第一次下载后，必须按着Rest键下载；3、设置OLED0.96寸液晶屏的I2C1通道（MPU9250模块共用）。Mode=I2C，I2CSpe...

2019-09-22 12:35:29 1333 4

原创学习制作平衡小车：（一）软硬件平台搭建

近期一直想做一个平衡小车，网上查找了很多资料，主要的重点和难点就是MPU9250数据读取、滤波、PID控制等。后来下载了【平衡小车之家】的程序，进行了详细分析和学习，结合之前查询和积累的资料，基本完成了大概，所以先把资料整理出来以记录。一、软件平台 1、stm32CubeMX V5.3.0 ：从单片机到stm32，从开始的选择标准库和Hal库就纠结和一些时间，后来接触了stm...

2019-09-22 12:14:04 2046 1

原创 CSDN中无代码复制按钮，复制他人代码粘贴变成一行的解决办法

今天看到一个博主的代码，想下载来测试一用。但页面没有复制代码按钮，直接复制粘贴就变成了下面的样子。整个代码成了一行，虽然还能编译下载，但用起来太麻烦：在网上找了一个多小时，也没有解决问题，然后试了多次，无意间复制粘贴成功了，操作很简单，具体原理我也不懂，分享出来给需要的朋友。复制的时候鼠标从第一行的序号"1"左侧开始，按下左键进行圈选当鼠标拉拉到序号和第1行代码中间的空隙的...

2019-02-19 16:46:40 7026 1

原创 MDK-ARM_V525新建工程 & STM32使用软件仿真、RAM仿真调试及Flash下载配置详解

前言：学习STM32最好还是有一定的51单片机基础，尤其是掌握了C51中关于寄存器的操作、指针变量的应用，以及学习并能够建立自己的头文件和函数库了，那在STM32学习中上手更快一些，尤其是刚开始关于位绑定、寄存器以及库函数的理解。我也是初学STM32，直接就使用了新版的 MDK-RAM5.25，我感觉初学使用MDK新版本也好，很多功能和操作比老版更合理，使用也更方便，虽然和很多教...

2018-08-28 18:59:19 6950 2

原创初学24CXX系列EEPROM使用详解&STM32库函数I2C总线

24CXX系列芯片属于EEPROM（Electrically Erasable Programmable read only memory）即电可擦可编程只读存储器，是一种掉电后数据不丢失（不挥发）存储芯片。 24CXX系列芯片数据说明：见下表（只做参考，只表明常用24CXX器件的常用数据，具体使用请查阅器件数据手册）：如24C02BN容量=2KB，但写缓冲区（页容量）=...

2018-08-26 16:22:00 13691 1

原创 JLink下载调试““**JLink Warning: Mis-aligned memory read: Address: ......”错误解决

前期因为重装系统，直接安装了MDK-RAM_v5.25.2版本，使用上改变很大，但一旦习惯了，还是很方便的。前几天安装了JLink驱动，在最后选择使用Keil时按照往常一样进行勾选确认。但在对程序进行编译并下载到RAM调试时，出现几行JLink读取内存的错误，“**JLink Warning: Mis-aligned memory read: Address: 0x200001...

2018-08-19 11:48:47 15848 3

转载 STM32的几种延时方法

（基于MDK固件库3.0，晶振8M）单片机编程过程中经常用到延时函数，最常用的莫过于微秒级延时delay_us( )和毫秒级delay_ms( )。1.普通延时法这个比较简单，让单片机做一些无关紧要的工作来打发时间，经常用循环来实现，不过要做的比较精准还是要下一番功夫。下面的代码是在网上搜到的，经测试延时比较精准。//粗延时函数，微秒void delay_us(u16...

2018-08-05 16:33:19 3715