在FreeRTOS中实现sysTick延时

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前言

在我之前做基于FreeRTOS的小车时，要用到微秒级的延时，最方便的就是用sysTick延时，发现了用sysTick系统就会卡死系统，没办法只能用软件延迟代替了。
原因是系统要用sysTick生成时间片，产生sysTick来切换任务。你用了，系统就没得用了，就会停止执行，解决方案两个，一是用sysTick是暂停系统，等sysTick用完后在归还给系统。二是在系统时间片的基础上截取要延时的时间段。

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一、用完sysTick后归还

优点：延时较精准
缺点：系统被迫暂停

void Delay_us(uint32_t us)
{
	/*保存sysTick的状态*/
	uint32_t val_temp=SysTick->VAL;
	uint32_t load_temp=SysTick->LOAD;
	uint16_t ctrl_temp=SysTick->CTRL;

	/*SysTick状态重新设置，用于延时（系统暂停）*/
	SysTick->LOAD = 9 * us;		// 设置定时器重装值,72MHz 8分频后9HMz，即一微秒记9个数
	SysTick->VAL = 0x00;		// 清空当前计数值,清空后会自动装入重载值
	SysTick->CTRL = 0x00000001; // 位2设置为0，8分频，启动定时器
	while (!(SysTick->CTRL & 0x00010000));// 等待计数到0
	
	/*延时结束后恢复之前的状态，系统继续运行*/
	SysTick->LOAD = load_temp;
	SysTick->VAL = val_temp;
	SysTick->CTRL = ctrl_temp;
	//SysTick->CTRL = 0x00000000; // 关闭定时器
}

二、截取sysTick片段

优点：系统不用暂停，可以正常运行
缺点：两个时间片之间，系统运行需要时间，任务轮转执行也要时间，故不能做到精准延时
(对于这个缺点可以提高当前任务的优先级或者挂起其他的任务，保证下次轮询百分百论到该任务，如果轮到别的任务，至少一个时间片（1ms）后才能轮到该任务，对于微秒级的延时来说，这是致命的，延时完毕后恢复优先级或其他任务)

void Delay_us(uint32_t us)
{
	uint32_t val_temp=SysTick->VAL;//读取SysTick->VAL的值
	/*9MHz的时钟，所以us要乘9，如果当前时间片剩余的时间大于延时的时间*/
	if( val_temp > ( us * 9  ))    
	{
		while( SysTick -> VAL != ( val_temp - us * 9));//等待延时结束
	}else//如果当前时间片剩余的时间小于延时的时间
	{
		/*等待当前时间片计时完毕，不足的时间在下一个时间片延时*/
		while (!(SysTick->CTRL & 0x00010000));
		/*等待新的时间片把剩下的时间延迟完毕*/
		while( SysTick -> VAL != ( SysTick->LOAD - (us * 9-val_temp)));
	}
}

总结

两种方法各有优劣，第一种要暂停系统，优点是延时准确，第二种不会暂停系统，但是延时相对于第一种来说不够准确，
对于FreeRTOS中实现微秒级延时，最好的方法还是不要用和系统一样的时钟，比如说用定时器就很好。