FreeRTOS移植到STM32（寄存器版）静态创建任务

FreeRTOS移植到STM32f103（寄存器版）静态创建任务

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前言

基于寄存器的FreeRTOS移植到STM32，没有库函数，本文只是移植过程中代码相关的修改，没有目录结构的创建，参考此文需要先创建好FreeRtos的相关目录。创建目录参考文章：https://blog.csdn.net/qq_61672347/article/details/125529482
关于串口的寄存器配置，请参考我的另一篇文章：STM32寄存器配置USART1串口及USART-＞BRR值的计算https://blog.csdn.net/qq_47775761/article/details/130231106

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1.配置启动文件

1. Start文件夹下添加启动文件
   
   2.根据自己的芯片，设置宏定义：我的是64kb的rom，故设置中容量产品的宏定义：STM32F10X_MD
   

2. 配置FreeRTOSConfig.h:

1. 中断服务相关的配置，手写进去即可：

   #define xPortPendSVHandler 	PendSV_Handler
   #define vPortSVCHandler 	SVC_Handler
   

2. 使用静态内存分配，默认为动态分配：

   #define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 1
   

3. 其他的默认即可。

3. 在main.c的最下方写上systick中断服务函数：

///**
//  * @brief  This function handles SysTick Handler.
//  * @param  None
//  * @retval None
//  */
extern void xPortSysTickHandler(void);
//systick中断服务函数
void SysTick_Handler(void)
{	
    #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
      if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
      {
    #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */  
        xPortSysTickHandler();
    #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
      }
    #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
}

4. FreeRtos默认的系统CPU_CLOCK是72MHz,TICK_RATE为每秒1000个tick（时间片），即1个tick（时间片）是1ms,但是STM32默认的SYSCLK是内核不精准的8MHz内部晶振,这导致了一个时间片长达9毫秒之久，所以我们要配置时钟为外部精准的72MHz系统时钟，代码如下(sysclk.c)：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

/*时钟源为外部晶振，9倍频，SYSCLK为72MHz,APB2不分频,APB1二分频*/
void SYSCLK_Init()
{
  /*打开HSE*/
  RCC->CR |= RCC_CR_HSEON;
  /* 等待HSE等待完毕 */
  while ((RCC->CR & RCC_CR_HSERDY) == 0)
  {
  }
  /*时钟源选择为 HSE，进行9倍频 SYSCLK = HSE*9 = 8MHz*9 = 72MHz */
  RCC->CFGR |= RCC_CFGR_PLLMULL9;
  RCC->CFGR |= RCC_CFGR_PLLSRC;

  FLASH->ACR |= FLASH_ACR_LATENCY_2; // FLASH缓冲

  /* 使能PLL倍频器 */
  RCC->CR |= RCC_CR_PLLON;
  /* Wait till PLL is ready */
  while ((RCC->CR & RCC_CR_PLLRDY) == 0) // 等待PLL倍频器就绪
  {
  }
  /* SYSCLK预分频系数为1，即不分频 */
  RCC->CFGR |= RCC_CFGR_HPRE_DIV1;

  /* APB2预分频系数为1，即不分频 =SYSCLK */
  RCC->CFGR |= RCC_CFGR_PPRE2_DIV1;
  //
  //    /* APB1预分频系数为2，即 APB2 = SYSCLK/2 */
  RCC->CFGR |= RCC_CFGR_PPRE1_DIV2;

  /* 复位时钟源选择，并将时钟源选择为PLL */
  RCC->CFGR &= (~(RCC_CFGR_SW));
  RCC->CFGR |= RCC_CFGR_SW_PLL;
  //
  /* 等待时钟源选择完成置位 */
  while ((RCC->CFGR & RCC_CFGR_SWS) != 0x08)
  {
  }
}

5. systick定时器配置成使用外部晶振，并关闭systick定时器（关闭的目的是防止触发systick中断）：

SysTick->CTRL |= 0x00000004;	

6. NVIC优先级分组为第四组（全部设置为抢占优先级）:

SCB->AIRCR=0x05fa0000|0x300;//NVIC优先级分组为第四组

7. 工程代码：

1. main.c

   #include "stm32f10x.h"
   #include "FreeRTOS.h"
   #include "task.h"
   
   #include "sysclk.h"
   
   static TaskHandle_t LED_Task_handle = NULL;
   
   /*空闲任务栈*/
   static StackType_t Idle_Task_Stack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
   /*空闲任务控制块*/
   static StaticTask_t Idle_Task_TCB;
   
   
   /*Led任务栈*/
   static StackType_t Led_Task_Stack[128];
   /*Led任务控制块*/
   static StaticTask_t Led_Task_TCB;
   
   void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer,
                                      StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer,
                                      uint32_t *pulIdleTaskStackSize)
   {
       *ppxIdleTaskTCBBuffer = &Idle_Task_TCB;
       *ppxIdleTaskStackBuffer = Idle_Task_Stack;
       *pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
   }
   
   static void LED_Task_Entry(void *p_arg)
   {
       while(1)
       {
          GPIOC->ODR &= ~(1 << 13);//关灯
          vTaskDelay(1000);
   			 GPIOC->ODR |= 1 << 13;//开灯
          vTaskDelay(1000);
       }
   }
   
   void GPIO_Init()
   {
   	RCC->APB2ENR |= (1 << 4); // 使能APB2上的GPIOC
       GPIOC->CRH &= 0xff0fffff; // 配置c13口为推挽输出，由于点亮LED
       GPIOC->CRH |= 0x00300000;
   }
   
   int main(void)
   {
   	/*SYSCLK初始化*/	
   	SYSCLK_Init();
   	/*使用外部晶振，并关闭systick定时器*/
   	SysTick->CTRL |= 0x00000004;
       //NVIC优先级分组为第四组
   	SCB->AIRCR=0x05fa0000|0x300;
   	
   	GPIO_Init();
   	
   	LED_Task_handle=xTaskCreateStatic((TaskFunction_t)LED_Task_Entry,//任务函数入口
   	                                  (const char*)"LED_Task",//任务名称
                      	              (uint32_t) 128, //任务栈大小
                      	              (void *)NULL,//传给任务的参数
                                     (UBaseType_t) 4,//优先级
   	                              (StackType_t *)Led_Task_Stack,//任务栈的起始地址
   	                              (StaticTask_t *)&Led_Task_TCB);//任务控制块
   	if(LED_Task_handle!=NULL)
   		vTaskStartScheduler();														
   	while(1);
   }
   
   ///**
   //  * @brief  This function handles SysTick Handler.
   //  * @param  None
   //  * @retval None
   //  */
   extern void xPortSysTickHandler(void);
   //systick中断服务函数
   void SysTick_Handler(void)
   {	
       #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
         if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
         {
       #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */  
           xPortSysTickHandler();
       #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
         }
       #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
   }
   
   

   2. sysclk.h

     #ifndef __SYSCLK_H_
     #define __SYSCLK_H_
           void SYSCLK_Init(void);
     #endif
     
   

2. 其他头文件为FREERTOS文件，直接用即可

总结

实验内容是一个LED每隔1S亮灭一次。