prescan导入导出路径

一、导入openstreetmap地图

1.打开osm官网：https://www.openstreetmap.org（可能需要科学上网，但无需登录， 使用说明：OpenStreetMap）

这是一个开源的公开地图数据，可以获取一个城市的交通路网数据，OpenStreetMap

2.点击“导出”

3.选择“手动选择不同的区域”（区域太大可能会报错）

4.会出来区域框，拖动四个顶点来确定范围

 

5.选好之后。点击左边的“导出”，会下载一个.osm的文件

6.打开prescan，新建Experiment，点击功能栏里的 file -> import -> openstreetmap

选择那个.osm的文件，将其导入，会有警告提醒（是因为有些道路没有连通）

还可以设置最高限速

7.加载完成后如图所示（只是呈现了大致道路，部分没有连接或是有错，还需要检查修改）

其中道路变红应该是因为道路曲率太大导致，可以右键 道路点击 split road 解决，或者重新连接。

二、导出全局路径（一种思路，多加入一个幻影车）

1.打开prescan，新建Experiment，构建一条道路出来，之后划出车辆运行的理想轨迹（其实这就是所需的道路信息），再拖出一辆Audi A8出来放到轨迹上

2.对这辆Audi A8进行参数设置

a.速度设置

右击点开编辑，将初速度和末速度都设置为10m/s

b.动力学模型设置，选择2D simple

c.驾驶员模型设置（必须要先设置好动力学模型之后才能设置），选择路径跟踪，（预览得勾，否则运行的时候车辆一直在左右摆动，不清楚什么原因，可以试试看）

三个设置好后再将车设置成幻影模式（因为此车并不是真正要控制的车，只是为了获取路径信息），勾选Ghosting，下面可以设置颜色深浅

3.设置好之后，进行build，然后打开matlab

4.打开matlab后，进入刚刚建立的文件夹里，打开里面simulink文件

5.双击进入Audi_A8_Sedan_1，将SELF_Demux模块上的x，y输出连接到 to Workspace 模块上

修改 to Workspace命名，同时可以修改采样时间，（-1表示继承，跟随系统时间，这里是0.05s速度一直是10m/s，因此是每隔0.5m 采样一次路径信息）

6.最后，点击run，就可运行，将路径的x，y坐标输出到matlab工作区

 

7.不需要时间的数据，在matlab命令行窗口，输入以下代码运行，即可将时间去掉，不想替换原有数据也可以修改一下数据名称，不要重复

Target_path_x=Target_path_x.data
Target_path_y=Target_path_y.data

8.最后，ctrl键将这两个数据选中，右击另保存为path.mat文件，之后只需要双击这个文件就可将路径信息导入到工作区

 

总得来说，该方法对于直道和曲率较小的弯道要友好些，但当曲率太大时，车辆由于驾驶员特性会使得车辆行驶路径与理想路径有大的区别，可以试着再降低车速，以获取更准确的路径。

还有一个缺陷，就是需要手动暂停，不知道是不是哪里可以设置。

 

这是最后根据x，y坐标画出的理想路径