ROS学习笔记（3）创建工作空间与功能包

1.工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文的文件夹。

• src ：代码空间（Source Space）

• build : 编译空间（Build Space）

• devel ：开发空间（Development Space）

• install ： 安装空间（Install Space）
  
  2.创建工作空间

• 创建工作空间

 mkdir catkin_ws

cd ~/catkin_ws

mkdir src

cd src

catkin_init_workspace

• 编译工作空间

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

catkin_make install

创建功能包(工作空间下的最小代码单元）

cd src

catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

编译功能包

cd ..

catkin_make

• 设置环境变量(方便查找功能包等)

source devel/setup.bash

• 检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH