超详细！必看！！STM32-系统滴答SysTick

  

一、SysTick是什么？

   Systick定时器是一个24bit的倒计时（向下计数）定时器，功能就是实现简单的延时。注意：系统滴答定时器主要用于简单的定时！如果需要复杂的中断处理，请使用其他定时器。
   SysTick 是一种系统定时器，通常在嵌入式系统中使用。它是 ARM Cortex-M 处理器的一个特殊定时器，用于提供系统级的定时服务。SysTick 可以用于生成定时中断，以便执行特定的任务或进行系统级的时间跟踪。
   例如：计数初值为100，经过一个时钟周期后，计数值减一，即99，98，97……1，0；计数至0后，又重新开始从100开始倒计数至0。​ 可以借此做精准延时。

二、SysTick框架图

因为SysTick是属于内核的一部分，其被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常。

三、SysTick组成

​ SysTick包含四个寄存器，都是32位的寄存器（下图未标注的位端为未使用或不常用字段），分别是：

1. SysTick->CTRL

用于控制 SysTick 计时器的启停、时钟源选择、定时溢出标志等。

2. SysTick->LOAD

SysTick->LOAD 是 SysTick 计时器的重载值寄存器，用于设置计数器的初始值。当 SysTick 计数到 0 时，它会自动重新加载 SysTick->LOAD 中的值，并开始新的倒计时。

3. SysTick->VAL

SysTick->VAL 是 SysTick（系统滴答定时器）的当前计数值寄存器，用于存储当前倒计时的值。它的值会在 SysTick 运行时不断递减，每个时钟周期减 1，直到 0 时触发溢出，并重新加载 SysTick->LOAD 的值继续计时。

4. SysTick->CALIB

SysTick->CALIB 是 SysTick 参考时钟校准值寄存器，用于提供 系统时钟的校准值，帮助软件程序计算精确的时间间隔。该寄存器主要包含出厂校准值，用于指示 SysTick 计时器每 10ms 需要多少个时钟周期。

四、SysTick时钟知识点

1. 首先明白时钟频率（Hz）与时间（S）的转换。

   ●1Hz代表每秒周期震动1次， 60Hz代表每秒周期震动60次。假如滴答时钟的频率是72MHZ，72MHz表示每秒钟有72,000,000个时钟周期。那让滴答时钟计1次，时间过去了1/72μs，也就是一个时钟周期为1/72000000 s =1/72 us。
●定时1us，就需要72个时钟周期。
●定时1s，就需要72000个时钟周期。

2. 为什么需要装载预期值-1？

   答：装载值就是装载的时钟周期个数。假如是向下计数，SysTick 定时器的计数是从 LOAD 装载值寄存器的值递减到零的，所以如果你希望实现 n 个时钟周期的延时，你需要将 LOAD 寄存器设置为 n - 1。如系统时钟频率为72MHz，经过8分频后，频率为9MHz。即1s震动9000 000个周期。所以装载值为8999 999，计数器从8999 999减到0，它会溢出并重新从8999 999开始计数，从而达到周期为9000000 个时钟周期的目标。则正好为1s的时间，即实现定时1s。

3. 为什么选择经过8分频的外部时钟，而不选择内部时钟？

答：选择使用外部时钟而不是内部时钟，是为了保证定时器的精度和稳定性。
   内部时钟是由微控制器内部提供的时钟源，通常频率相对较低。在某些情况下，使用内部时钟作为SysTick的时钟源可能会导致定时器的溢出时间过长，无法满足精确的延时需求。
   外部时钟，例如外部晶体振荡器或主芯片提供的外部时钟信号，具有较高的频率和稳定性。使用外部时钟作为SysTick的时钟源可以提供更高的精度和可靠性。对于需要较准确的延时操作或时间计量的应用，选择外部时钟是更好的选择。
   因此，在该代码中选择使用外部时钟来配置SysTick定时器，以确保精确和稳定的延时功能。

4. 时钟源选择

（1）库函数— SysTick_CLKSourceConfig（时钟源）

●函数代码如下：

//#define SysTick_CLKSource_HCLK_Div8    ((uint32_t)0xFFFFFFFB)   //经过8分频的外部时钟
//#define SysTick_CLKSource_HCLK         ((uint32_t)0x00000004)   //内部时钟                                   
void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)   //时钟源选择库函数

（2）寄存器

SysTick->CTRL &=~(1<<2); //选择外部时钟，必须清零默认是1内核时钟
SysTick->CTRL |=(1<<2); //选择内核时钟。

5. 延时范围

   ●如系统时钟频率为72MHz，经过8分频后为9MHz。1s的时钟周期个数为9000 000，1ms的时钟周期个数为9000，1us的时钟周期个数为9。
   ●VAL寄存器以及LOAD寄存器都是24位的，它的最大值是1111 1111 1111 1111 1111 1111，转化乘十进制后是16777215。即装载的最大十周周期个数为16777215。
●秒级别的定时器，一次最大定时时长为：16777215 / 9000000 s。
●毫秒级别的定时器，一次最大的定时时长16777215/9000 ms，也就是1864.135毫秒，由于对于毫秒只能取整，也就是1864毫秒。
●微秒级别的定时器，一次最大定时时长是16777215/9=1864135 us。
   这就是Systick定时器循环一次所能达到的最大定时时长。也就是装载值的最大范围。当然也可以通过循环嵌套来实现更长时间的定时。

五、SysTick两种功能

1. 查询方式延时功能

   只需要定时器工作一个周期，也就是从重装载值减到0的一个过程，执行一次后需要关闭定时器，不然它还会不停的从重装载值减到0然后又从重装载值减到0无限循环。

实现功能：实现us、ms级别的延时函数。（成功）
伪代码：

实现系统的us延时（参数）
{
   1.选择时钟 建议选择经过8分频后的外部时钟。
   2.写入重装载值，设为预期值-1。
   3.禁止中断。
   4.清空计数器。
   5.使能计数器。
   6.等待时间到达，等待标志位置1。
   7.关闭计数器。
   8.清空计数器。
}

（1）寄存器版

#include "stm32f10x.h"  // 适用于 STM32F1，其他芯片请更改头文件

static u32 s_fac_num = 0;  // SysTick 计数因子
static u32 us_fac_num = 0; // 微秒级延时因子
static u32 ms_fac_num = 0; // 毫秒级延时因子

void delay_init()
{
    SysTick->CTRL &= ~(1 << 2);  // 1. 选择外部时钟源 (HCLK/8)
    
    s_fac_num = SystemCoreClock / 8;    // 计算 SysTick 计数频率 SystemCoreClock= SYSCLK_FREQ_72MHz;     
    us_fac_num = s_fac_num / 1000000;   // 计算 1us 需要的计数值
    ms_fac_num = s_fac_num / 1000;      // 计算 1ms 需要的计数值
}

void delay_us(u32 nus)
{
    if (nus == 0) return;  // 避免无效调用

    SysTick->LOAD = nus * us_fac_num - 1;  // 1. 设定倒计时初值
    SysTick->CTRL &= ~(1 << 1);            // 2. 关闭中断模式
    SysTick->VAL = 0x00;                   // 3. 计数器清零
    SysTick->CTRL |= (1 << 0);             // 4. 启动计数

    while ((SysTick->CTRL & (1 << 16)) == 0);  // 5. 等待倒计时结束
    SysTick->CTRL &= ~0x07;  // 6. 彻底关闭 SysTick
    SysTick->VAL = 0x00;     // 7. 清空计数器
}

void delay_ms(u32 nms)
{
    while (nms--) delay_us(1000);  // 逐个调用 delay_us(1000) 避免 SysTick 溢出
}

（2）库函数版

#include "stm32f10x.h"

static uint32_t fac_us = 0;  // 微秒延时因子
static uint32_t fac_ms = 0;  // 毫秒延时因子

void my_delay_init(void)
{
    SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); // 选择时钟源 HCLK/8
    fac_us = SystemCoreClock / 8000000;  // 计算微秒因子 (72MHz / 8 = 9MHz)
    fac_ms = fac_us * 1000;              // 计算毫秒因子
}

void my_delay_us(uint32_t nus)
{
    uint32_t temp;
    SysTick->LOAD = nus * fac_us - 1; // 计算重装值
    SysTick->VAL = 0;                 // 清空当前值
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // 开启 SysTick 计数
    do
    {
        temp = SysTick->CTRL;
    } while ((temp & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk) == 0); // 等待计数到 0

    SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // 关闭 SysTick 计数器
    SysTick->VAL = 0;  // 清零计数器
}

void my_delay_ms(uint32_t nms)
{
    while (nms--) my_delay_us(1000); // 1 ms = 1000 us
}

2. 中断功能延时

   利用中断，一定时间进一次中断，以此来实现一个时间片轮询的操作方式。这时候，就需要计数器一直计数了，所以不能计数完成后就关闭计数器了。

实现功能：每过1ms就发送一次’systick’。

（1）库函数版本

#include "systick.h"
#include "stm32f10x.h"
#include <stdio.h>
#include "usart1.h"
#include "led.h"

/*******************************
功能：初始化SysTick_ms
参数：u32 ms - 参数单位为ms
返回值：void
注意：1ms间隔
********************************/
void SysTick_Init(void)
{
    if(SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000)){   //每过1ms触发一次中断！  
			while(1);
		}
}

void SysTick_Handler(void)
{
   printf("systick\r\n");
}

#include "stm32f10x.h"
#include "usart1.h"
#include "delay.h"
#include "string.h"
#include "systick.h"
#include "led.h"

int main(void)
{
	// 设置NVIC中断优先级分组为2
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	// 初始化延时和LED
	LED_init();
	delay_init();
	USART_Config(115200);
	printf("start\r\n");
	SysTick_Init();
	while (1)
	{
		LED1=!LED1;
		delay_ms(1000);
	}
}

六、附录

上述函数中，为什么SysTick的时钟频率需要经过8分频系统时钟？

答：因为在时钟树框图中，Cortex系统时钟需要系统时钟经过8分频。