大疆上云api开发

上云 API 开发过程中的问题及解决

目前很多公司希望使用上云 API 开发自己的无人机平台,但官网资料不是特别完善。下面浅谈一下本人在开发过程中遇到的一系列问题。

环境说明

  • 机场:大疆机场2
  • 飞机:M3TD
  • 网络:纯内网使用

部署

链接

开发环境

  • 后端:Maven, JDK 17
  • 前端:使用 Yarn 下载依赖

安装中间件

EMQX
$ docker run -d --name emqx -p 1883:1883 -p 8081:8081 -p 8083:8083 -p 8883:8883 -p 8084:8084 -p 18083:18083 emqx/emqx:v4.0.0
后端配置
mqtt:
  BASIC:
    protocol: MQTT
    host: 127.0.0.1
    port: 1883
    username: JavaServer
    password: 123456
    client-id: 123456
  DRC:
    protocol: WS
    host: 127.0.0.1
    port: 8083
    path: /mqtt
    username: JavaServer
    password: 123456
前端配置

MQ 配置示例

MySQL 8.0

MySQL 配置示例

执行后端中的脚本即可。

后端配置
datasource:
  druid:
    type: com.alibaba.druid.pool.DruidDataSource
    driver-class-name: com.mysql.cj.jdbc.Driver
    url: jdbc:mysql://127.0.0.1:3306/cloud_sample?useSSL=false&allowPublicKeyRetrieval=true
    username: root
    password: 123456
    initial-size: 10
    min-idle: 10
    max-active: 20
    max-wait: 60000
Redis

下载 Redis 6 并通过 Docker 部署。

后端配置
redis:
  host: 127.0.0.1
  port: 6379
  database: 2
  username: 
  password: 
  lettuce:
    pool:
      max-active: 8
      max-idle: 8
      min-idle: 0
MinIO

如需内网使用,需自行搭建存储服务并修改以下后端配置。

oss:
  enable: true
  provider: minio
  endpoint: http://127.0.0.1:9000
  access-key: <your-access-key>
  secret-key: <your-secret-key>
  bucket: cloud-bucket
  expire: 3600
  region: us-east-1
  object-dir-prefix: wayline
NTP

搭建内网 NTP 服务器,避免执行航线时出现报错。

后端配置
ntp:
  server:
    host: 127.0.0.1
    port: 123
直播服务器
  • 内网可搭建 ZLMediaKitSRS 服务。
  • 外网可直接使用声网服务。
ZLMediaKit

通过 Docker 部署:

CANDIDATE="192.168.1.10"
docker run --rm -it -p 1935:1935 -p 1985:1985 -p 8080:8080 -p 1990:1990 -p 8088:8088 \
    --env CANDIDATE=$CANDIDATE -p 8000:8000/udp \
    registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/ossrs/srs:5 ./objs/srs -c conf/https.docker.conf
RTMP 配置

后端:

rtmp:
  url: rtmp://192.168.4.20/live/

前端:

rtmpURL: 'rtmp://192.168.4.20/live/'
WebRTC 配置
  • 使用 SRS:
whip:
  url: http://192.168.4.20:1985/rtc/v1/whip/?app=live&stream=
  • 使用 ZLMediaKit:
whip:
  url: http://192.168.4.20/index/api/whip?app=live&stream=

播放地址示例:

http://192.168.4.20/index/api/webrtc?app=live&stream=<sn-code>&type=play

问题与解决

MQ 和后端能收到消息,但机场和飞机没有上线

解决方法:

  • 前往 MQ 后台将机场客户端踢出。

MQ 问题示例

喊话器功能

无人机需挂载第三方设备(如成至 MP20)。需根据设备接口自行开发。

喊话器设备

红外功能

  • 无人机自带红外为彩色画面。
  • 如需黑白画面,需使用 司空2 平台更改镜头参数。

红外模式
司空2 平台

一键起飞

  • 填写指定参数。
  • 海拔必须高于当前机场。

一键起飞

后端枚举类报错

  • 可能是固件版本不匹配导致。
  • 建议使用 1.10 对应的固件。

枚举类报错

固件一致性升级

  • 如未使用新功能,可忽略升级提示。
  • 调整固件版本可使用 DJA2 工具

DJA2 工具

直播推流

大疆机场 2 支持推流:

  • 仓内、仓外、无人机(共 3 路流)。

航线功能

  • 可使用手柄或司空2绘制航线并导入。

悬停功能

可使用以下接口实现自动悬停流程:

  1. AI 识别
  2. 悬停
  3. 喊话
  4. 取消悬停继续航线

悬停功能

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