(一分钟)激光SLAM扫描匹配 文献阅读

本博客介绍了激光SLAM扫描匹配的相关问题。

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扫描匹配也是数据关联类的问题，是SLAM里面的重要构成部分。

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扫描匹配和点云拼接之间的关系，其中扫描匹配的目的是为了得到相对位姿变化。

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激光扫描匹配可以分为3类，分别是基于点、基于特征和基于数学特性的匹配。

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基于点的方法 最常见的就是ICP方法，这个也有改进版本，这里就不过多提及。

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激光提取的特征为线特征和面特征，然后这里基于特征的方法是使用其他可以使用的特征，例如曲率、法向量等作为特征。

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NDT方法，利用数学性质来进行扫描匹配。

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博客参考上述研究综述进行撰写。