openmv扫码控制步进电机，模拟一种无接触式电梯

最新推荐文章于 2024-05-28 15:38:34 发布
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文章标签： python 人工智能
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版权

目录

前言

一、材料

二、接线​

三、二维码制作

 四、openmv代码


前言

学校开了门openmv的课，最后要做个东西算最后成绩。一开始准备做个基于openmv的手势识别电梯的，模型啥的都做好了最后导出时发现Edge里面没openmv了，没办法就做了一个二维码控制的了


一、材料

1.openmv（我的是openmv4要做手势识别要openmv4plus）

2.两相四线步进电机

3.THB6128步进电机驱动

步进电机驱动说明

4.电源


二、接线

 

 1.A+-、B+-连接步进电机四根线（一般红蓝为一组）,VG、VM连接电源（我用了USB-TTL接了一块充电宝）

 2.驱动板连接openmv，DIR+-分别接P2P3，CP+-分别接P7P8


三、二维码制作

制作二维码

我这里是制作完二维码后图方便将四个二维码放在了一个app里

对应APK文件

APP源码

 四、openmv代码

话不多说直接上代码

# 电机驱动板输出PWM例程
#
# 此示例显示如何控制OpenMV Cam上的电机扩展板。
# 通过使用PYB模块控制电机扩展板，可以通过PWM控制速度并设置数字I/O引脚状态。
# 电机扩展板需要6个I/O引脚用于两个电机。

import pyb,sensor, image
import time
from pyb import UART

uart = UART(3, 4800)
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # can be QVGA on M7...
sensor.skip_frames(30)
sensor.set_auto_gain(False) # must turn this off to prevent image washout...

# 这些引脚控制我们的方向，而下面的其他PWN引脚控制速度。
# 每个电机的方向由H桥设置，其中A0/1是一个H桥驱动器的两侧。 B0/1是另一个H桥。
pinADir0 = pyb.Pin('P3', pyb.Pin.OUT_PP, pyb.Pin.PULL_NONE)
pinADir1 = pyb.Pin('P2', pyb.Pin.OUT_PP, pyb.Pin.PULL_NONE)


# 对于向前或向后操作，Dir0/1必须彼此不相等。如果它们相等则那就是刹车操作。
# 如果它们不相等，则电机将以另一个方式旋转，这取决于它的连接和dir 0的值。
pinADir0.value(0)
pinADir1.value(1)

# 对于向前或向后操作，Dir0/1必须彼此不相等。如果它们相等则那就是刹车操作。
# 如果它们不相等，则电机将以另一个方式旋转，这取决于它的连接和dir 0的值。


# 创建一个以1KHz运行的定时器对象，它将为我们的OpenMV Cam上的PWM输出供电。
# 只需要创建一次。
tim = pyb.Timer(4, freq=1000)

# 使用timer对象在OpenMV Cam上创建两个PWM输出。这些定时器控制电机的速度。
# 您将在循环中重复设置这些定时器的PWM百分比。
chA = tim.channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin("P7"))
chB = tim.channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin("P8"))
num=0
floor=0
while (True):
    img = sensor.snapshot()
    img.lens_corr(1.8)
    for code in img.find_qrcodes():
        output_str="%s" % code.payload()
        num=output_str
       #output_str为二维码内容
        print(num)

    if(num=="1"):
        uart.write("1")
        #for i in range(50):
            #pyb.delay(50)
            #chA.pulse_width_percent(i)
            #chB.pulse_width_percent(49-i)
            #print(i)
        #print("--------------------------")

        #for i in range(50):
            #pyb.delay(50)
            #chA.pulse_width_percent(49-i)
            #chB.pulse_width_percent(i)


        if(floor==0):
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------")

            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)
        if(floor==2):
            pinADir0.value(1)
            pinADir1.value(0)
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------")

            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)

        if(floor==3):
            pinADir0.value(1)
            pinADir1.value(0)
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------")
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)

            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------")

            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)

        if(floor==4):
            pinADir0.value(1)
            pinADir1.value(0)
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------")
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)

            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------")
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)

            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------")
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)
        floor=1
        pinADir0.value(0)
        pinADir1.value(1)
        num=0

    if(num=="2"):
        uart.write("2")
        if(floor==4):
            pinADir0.value(1)
            pinADir1.value(0)
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------")
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)

            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------")
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)

        if(floor==3):
            pinADir0.value(1)
            pinADir1.value(0)
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------")
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)

        if(floor==1):
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------")

            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)
        if(floor==0 ) :
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------")
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)


            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)
        num=0
        floor=2
        pinADir0.value(0)
        pinADir1.value(1)

    if(num=="3"):
        uart.write("3")
        if (floor==0):
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------1")
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)

            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------2")
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)

            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------3")
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)


        if (floor==1):
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------1")
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)

            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------2")
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)

        if (floor==2):
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------1")
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)

        if (floor==4):
            pinADir0.value(1)
            pinADir1.value(0)
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------1")
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)

        num=0
        floor=3
        pinADir0.value(0)
        pinADir1.value(1)
    if(num=="4"):
        uart.write("4")
        if (floor==0):
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------1")
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)

            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------2")
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)

            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------3")
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)

            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------4")
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)

        if (floor==1):
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------1")
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)

            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------2")
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)

            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------3")
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)

        if (floor==2):
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------1")
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)

            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------1")
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)

        if (floor==3):
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(i)
                chB.pulse_width_percent(49-i)
                print(i)
            print("--------------------------1")
            for i in range(50):
                pyb.delay(50)
                chA.pulse_width_percent(49-i)
                chB.pulse_width_percent(i)

        num=0
        floor=4
    #for i in range(100):
        #pyb.delay(100)
        #chA.pulse_width_percent(99-i)
        #chB.pulse_width_percent(i)

 哈哈，代码有点low，欢迎大家多多来交流交流

馘耳
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据说发文章是赚积分最快的方法 接下来介绍一下之前根据星瞳科技星瞳科技所给的步进电机驱动程序修改的节省了两个引脚的步进电机调速小程序，可以通过p7,p8引脚控制左右两侧车轮的速度，1-100代表速度由快到慢，通过调节占空比来实现，可以节省p2,p4引脚（也可以调换成使用p1,p3引脚而节省p2,p4引脚），缓解了Openmv引脚不足的问题，省去了扩展引脚的麻烦，程序见我的上传资源——小车调速。 ...
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这个是全网最详细的STM32项目教学视频。第一篇视频在这里STM32智能小车V3-STM32入门教程-openmv与STM32循迹小车-stm32f103c8t6-电赛 嵌入式学习 PID控制算法 编码器电机 跟随。
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在这个项目中，我们关注的焦点是使用单片机控制步进电机来实现这一功能。下面将详细介绍这个八层电梯系统的相关知识点。 一、单片机 单片机是一种集成度极高的微型计算机，它在微电子技术的基础上，将CPU、存储器、...
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