EPSON机器人SPLE+语言_简单实例

最新推荐文章于 2024-08-01 07:39:37 发布
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编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度

方法体是以关键字Function为开始 Fend为结束 init为自定义的方法名

If条件语句要以EndIf为结束 ;再者就是If..Then..Else..EndIf为程序的条件分岐；

 

用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序

Call就是调用方法体的意思

Do...Loop 在 Loop 开始行或最终行进行条件判断，条件一致或不一致时 重复 Do...Loop
 

GoTo无条件跳转，这里的vurn个人觉得相当于一个标签的感觉

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汇编语言拆字程序
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对输入的字符进行拆分，并输出。如输入AB，便输出0A与0B
软件产品线需求管理框架：自然语言处理与信息检索技术的组合在软件重用中的应用
可在www.sciencedirect.com在线...在SPLE中，有两个管理需求获得相关性的实例。第一个问题出现在基于遗留软件或以前开发的SPL构建SPL期间。第二个问题出现在从SPL平台实例化产品时，其中实例化可变性满足每个产品的定
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epson机器⼈编程范例_SimulinkSimscapeMultibody机器⼈仿 真（⼀） 最近⼀直在做机器⼈仿真，⽤于多⾜机器⼈的步态规划。但经过这段时间的调试和软件选型，发现现在中⽂⽹站上相关的资料还是偏少，所 以想开设⼀个⼩系列来分享⼀下⼼得，希望对各位有所帮助。 软件选型 软件选型 先说⼀下结果：最终选择了⽤Simulink SimscapeMultibody。 最开始因为组⾥前⾯的机械臂项⽬⽤的是ROS，并且开发相对成熟，所以开始就希望基于ROS上已有的物理仿真环境，也就是gazebo进⾏ 开发。但后⾯发现gazebo不是很成熟： 1. 在应⽤过程中会遇到很多的bug：对于⼩数值⽀持不好：特别是在计算惯量的时候，因为开了各6次幂导致很多时候会出现下溢出，直 接在反应在仿真中就是：模型下陷，⼀开始仿真除⾮固定，否则就会陷在地⾯⾥，或者莫名其妙被弹飞。（为了解决这个事笔者基本 快把gazebo的底层给看完了……被⾃⼰蠢到了） 2. gazebo的调试可以说是没有任何便利性可⾔（虽然很丢⼈，但写makefile还是给从java转过来的笔者留下了很深的阴影）主要是IDE 不好⽤……不知道CS⼤神们有没有什么优雅的解决⽅案。 本来是希望matlab做规划算法， 然后通信控制gazebo中机器⼈（笔者嫌⿇烦所以⽤了两台电脑，其实⼀台也可以，可以⽤虚拟机，或者 win10的linux⼦系统，⾄于linux上装matlab，我就不是很清楚了），以此来进⾏运动控制。但经过两个⽉的gazebo后，最终下定决⼼放 弃gazebo…… 之后听过楼上有⼈⽤过unity3D开发物理仿真环境。下好了试了⼀下……在调了⼀天的UI字体字号后，果断放弃……（但到头来⼯作的时候 还是逃不掉⽤unity）其实真正使⽤国故城中⽤unity3D遇到的问题和gazebo会差不多，但解决难度会低很多，如果各位有兴趣的话还是可 以尝试下的，说不定⽤了⼀下之后就会爱上做三维渲染了，⼿动滑稽。 之后偶然间发现matlab中有⼀个Simscape Multibody模组。点开看了⼀下，嗯~有内味。简单来说Simscape Multibody⼊门要更简单， 但是基本的建模思想和上⾯两个软件都是⼀致的，并且作为simlunk的成员，这种图形编程能在更⼤程度上降低coding时的出错概率，这⼀ 点在IDE不是很强⼤的情景下是⼗分重要的。所以最终选择了⽤Simscape Multibody。 稍稍总结⼀下：如果要搭建有物理环境的机器⼈仿真平台，使⽤的⼯具更准确来说是引擎，底层的思路都是⼀致的：底层物理逻辑，上⾯套 上⼀个图形显⽰层，当处理接触交互时还需要加上⼀个在物理层中加⼊碰撞；⽽与运动相关的所有逻辑的理论基础就是各位喜闻乐见的机器 ⼈学（动⼒学）——⽤变换来表⽰⼀切，掌握了这些之后再看上⾯这些引擎，甚⾄是市⾯上常见的游戏引擎，就明朗很多了。（话说这⼀套 仿真做下来还真能去找个游戏开发的⼯作……） PS：不知道是不是我电脑的缘故，低版本matlab（2016a）中的Simulink Simscape Multibody较容易崩溃，建议各位⼯程中真要⽤最 好还是换到最新的matlab。（⽤的时候记得打开git）
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pg encrypt
08-13
pg_encrypt函数是PostgreSQL中的一个加密函数，用于对数据进行加密。它接受三个参数：待加密的明文、加密密钥、加密算法。通过调用该函数可以将明文数据加密为密文数据。与之对应的是pg_decrypt函数，可以将密文数据解密为明文数据。它也接受三个参数：待解密的密文、解密密钥、解密算法。中的示例中，select encrypt('123456','aa','aes')表示使用密钥'aa'和AES算法将字符串'123456'加密。得到的密文为'\x39c3c665757a0ff973b83fb98cc3d63f'。而select convert_from(decrypt('\x39c3c665757a0ff973b83fb98cc3d63f','aa','aes'),'SQL_ASCII')表示使用密钥'aa'和AES算法将密文'\x39c3c665757a0ff973b83fb98cc3d63f'解密，得到的明文为'123456'。中的示例中，encode(encrypt(cast('abcd' as bytea),cast('key' as bytea),'aes'),'escape')表示使用密钥'key'和AES算法将字符串'abcd'加密。得到的密文为'\360\307i\235 \257J\226o|F\341s'。而convert_from(decrypt(cast('\360\307i\235 \257J\226o|F\341s' as bytea), cast('key' as bytea),'aes'),'sql_ascii')表示使用密钥'key'和AES算法将密文'\360\307i\235 \257J\226o|F\341s'解密，得到的明文为'abcd'。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [PostgreSQL pgcrypto模块加密解密函数](https://blog.csdn.net/chaishen10000/article/details/52525833)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"] - *2* [pgsql加解密数据，使用AES加解密](https://blog.csdn.net/Sple_xiaom/article/details/125151433)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"] - *3* [【0211】tcpdump抓包分析pg_hba.conf以password作为认证证方式下frontend与Backend之间身份验证过程（13 - ...](https://blog.csdn.net/lixiaogang_theanswer/article/details/131293437)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"] [ .reference_list ]
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