EPSON 机械手简单实例编程

1、网络配置

Function NetOpen

         NetSts = ChkNet(202)

         If (NetSts < 0) Then

              CloseNet #202

              Wait 0.5

              SetNet #202, "192.168.0.1", 2002, CRLF, NONE, 0 '配置端口号，ip 地址

              OpenNet #202 As Server

              WaitNet #202

              Print "配置完成!"

        EndIf

Fend

---

2、扫描端口，获取端口数据，传输数据

Function ScanConnNet

OnErr GoTo errhandler

      Do

            NetSts = ChkNet(202)

            If (NetSts > 0) Then

 

                Input #202, RecvString$ '从 202 端口获取输入，并赋值到变量 RecvString$

                ParseStr RecvString$, RecvStr$(), "#"

                ParseStr RecvString$, RecvStr$(), " "

                Select RecvStr$(0)

                      Case "X"

                              Move CurPos +X(Val(RecvStr$(1)))

                      Case "-X"

                              Move CurPos -X(Val(RecvStr$(1)))

                      Case "RobotRun"

                           CX(P100) = Val(RecvStr$(1))

                           CY(P100) = Val(RecvStr$(2))

                           CZ(P100) = Val(RecvStr$(3))

                           CU(P100) = Val(RecvStr$(4))

                           CV(P100) = Val(RecvStr$(5))

                           CW(P100) = Val(RecvStr$(6))

                              Go LJM(P100)

                               '发送数据到 202 端口

                               Print #202, "#GoToPointok"

                    Send

 

                 ElseIf NetSts < 0 Then

                 Call NetOpen

                 ElseIf NetSts = 0 Then

                 EndIf

                       Print #202, "#RobotPos" + "," + Str$(CX(CurPos)) + "," + Str$(CY(CurPos)) + "," + Str$(CZ(CurPos)) + "," + Str$(CU(CurPos)) + "," + Str$(CV(CurPos)) + "," + Str$(CW(CurPos)) + "#"

                      Wait 0.2

         Loop

errHandler:

      RecvString$ = ""

      EResume Next

Fend

 

If Sw(0) = 1 Then Print "Input0 ON" Else Print "Input0 OFF" ‘如果 0 号输入打开，那

么 0 号输出打开，如果不是，那么 0 号输出关闭

'

If Sw(1) = 1 Then ‘ 如果 1 号输入打开

If Sw(2) = 1 Then ‘2 号输入打开

Print "Input1 On and Input2 ON" ‘那么 I1 和 I2 打开

Else ‘ 或者

Print "Input1 On and Input2 OFF" 如果不是，那么 I1 打开并且 I2 关闭

EndIf ‘ 结束

Else ‘ 或者

If Sw(2) = 1 Then 如果 2 号输入打开

Print "Input1 Off and Input2 ON" 那么 I1 关闭并且 I2 打开

Else ‘ 或者

Print "Input1 Off and Input2 OFF" 如果不是，那么 I1 关闭并且 I2 也关闭

EndIf ‘‘ 结束

 

SPEL

1，SW 函数，读入 IO 状态

格式 Sw(输入 Bit 编号|输入标签)

输入 Bit 编号 : 可以使用的输入 Bit 编号

说明

检查 I/O 输入的状态。

指定输入的时候，On 的话返回“1”，Off 的话返回“0”。

例子

Print Sw(1)Wait Sw(0) = On

Wait Sw(1) = On And Sw(2) = On Wait

Sw(1) = On Or Sw(2) = On

 

2，Oport 函数，读取指定输出位的状态

格式 Oport（输出位编号）

例子：Wait Oport(5)

 

3，Wait 指令，延时等待

格式 ：Wait 时间

Wait 输入条件式， [时间]

时间 : 0~2147483 秒，最小有效位数 0.01 秒