epson机器人编程 范例_可编程控制器 PLC经验

本文介绍了PLC的基础知识及其在工业自动化中的重要地位。通过收集程序范例、熟练使用编程软件,特别是三菱产品的GXDeveloper和GXSimulator,以及学习特殊功能模块和人机界面(触摸屏)的运用,帮助读者提升编程经验和技能。此外,文章建议掌握不同流派的主流PLC产品,并利用网络资源持续学习最新资讯。
摘要由CSDN通过智能技术生成

可编程控制器(Programmble Controller)简称PC或PLC,是一种数字运算操作的电子系统,专门在工业环境下应用而设计。

可编程控制器是在电器控制技术和计算机技术的基础上开发出来的,并逐渐发展成为以微处理器为核心,把自动化技术、计算机技术、通讯技术融为一体的新型工业控制装置。

目前,PLC已被广泛应用于各种生产机械和生产过程的自动控制中,成为一种最重要、最普及、应用场合最多的工业控制装置,被公认为现代工业自动化的三大支柱(PLC、机器人、CAD/CAM)之一。

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可编程控制器入门容易,可想要真正掌握可编程控制器的编程方法,能够顺利设计出满足生产任务的要求,同时程序做到简洁、易懂,对于从事PLC应用的初学者,PLC的系统学习非常重要。

下面小编就PLC的编程技巧、特殊功能模块和触摸屏的学习方法分享给大家,希望对大家有所帮助。

多收集程序范例、增加编程经验

在PLC的编程方法中,收集资料是非常总要的。

1、收集典型程序样例,程序最好有较完整的组成部分:控制任务、I/O分配、硬件接线图、完整的程序及注释。

2、要读懂程序,从而分解出程序中用于完成不同任务的组成部分,对于各组成部分中独立完成某一特定功能的子程序或者中断程序应及时收藏到程序库。

以便在以后的编程过程中碰到实现类似控制任务时,节约程序设计时间

epson机器⼈编程范例_SimulinkSimscapeMultibody机器⼈仿 真(⼀) 最近⼀直在做机器⼈仿真,⽤于多⾜机器⼈的步态规划。但经过这段时间的调试和软件选型,发现现在中⽂⽹站上相关的资料还是偏少,所 以想开设⼀个⼩系列来分享⼀下⼼得,希望对各位有所帮助。 软件选型 软件选型 先说⼀下结果:最终选择了⽤Simulink SimscapeMultibody。 最开始因为组⾥前⾯的机械臂项⽬⽤的是ROS,并且开发相对成熟,所以开始就希望基于ROS上已有的物理仿真环境,也就是gazebo进⾏ 开发。但后⾯发现gazebo不是很成熟: 1. 在应⽤过程中会遇到很多的bug:对于⼩数值⽀持不好:特别是在计算惯量的时候,因为开了各6次幂导致很多时候会出现下溢出,直 接在反应在仿真中就是:模型下陷,⼀开始仿真除⾮固定,否则就会陷在地⾯⾥,或者莫名其妙被弹飞。(为了解决这个事笔者基本 快把gazebo的底层给看完了……被⾃⼰蠢到了) 2. gazebo的调试可以说是没有任何便利性可⾔(虽然很丢⼈,但写makefile还是给从java转过来的笔者留下了很深的阴影)主要是IDE 不好⽤……不知道CS⼤神们有没有什么优雅的解决⽅案。 本来是希望matlab做规划算法, 然后通信控制gazebo中机器⼈(笔者嫌⿇烦所以⽤了两台电脑,其实⼀台也可以,可以⽤虚拟机,或者 win10的linux⼦系统,⾄于linux上装matlab,我就不是很清楚了),以此来进⾏运动控制。但经过两个⽉的gazebo后,最终下定决⼼放 弃gazebo…… 之后听过楼上有⼈⽤过unity3D开发物理仿真环境。下好了试了⼀下……在调了⼀天的UI字体字号后,果断放弃……(但到头来⼯作的时候 还是逃不掉⽤unity)其实真正使⽤国故城中⽤unity3D遇到的问题和gazebo会差不多,但解决难度会低很多,如果各位有兴趣的话还是可 以尝试下的,说不定⽤了⼀下之后就会爱上做三维渲染了,⼿动滑稽。 之后偶然间发现matlab中有⼀个Simscape Multibody模组。点开看了⼀下,嗯~有内味。简单来说Simscape Multibody⼊门要更简单, 但是基本的建模思想和上⾯两个软件都是⼀致的,并且作为simlunk的成员,这种图形编程能在更⼤程度上降低coding时的出错概率,这⼀ 点在IDE不是很强⼤的情景下是⼗分重要的。所以最终选择了⽤Simscape Multibody。 稍稍总结⼀下:如果要搭建有物理环境的机器⼈仿真平台,使⽤的⼯具更准确来说是引擎,底层的思路都是⼀致的:底层物理逻辑,上⾯套 上⼀个图形显⽰层,当处理接触交互时还需要加上⼀个在物理层中加⼊碰撞;⽽与运动相关的所有逻辑的理论基础就是各位喜闻乐见的机器 ⼈学(动⼒学)——⽤变换来表⽰⼀切,掌握了这些之后再看上⾯这些引擎,甚⾄是市⾯上常见的游戏引擎,就明朗很多了。(话说这⼀套 仿真做下来还真能去找个游戏开发的⼯作……) PS:不知道是不是我电脑的缘故,低版本matlab(2016a)中的Simulink Simscape Multibody较容易崩溃,建议各位⼯程中真要⽤最 好还是换到最新的matlab。(⽤的时候记得打开git)
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