ROS

ROS

参考博客: https://blog.csdn.net/qq_45067735/article/details/107303796.

1.ROS安装

安装见ROS官方网站： http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu
或者参考教程: https://blog.csdn.net/qq_44830040/article/details/106049992（这个教程是用的国内源安装，虽然可以使用ros，但是可能在和其他的一起使用时出现问题例如darknet_ros，虽然国内源下载会快很多，但还是建议从官网下载）

注意：Ubuntu18.04可以直接全部安装（即指令 sudo apt-get install ros-melodic-desktop 即对于ROS Melodic,选择desktop-full的方式安装,这将同时安装Gazebo9和感知相关库）但是我个人建议18.04的也不进行全部安装，直接安装的gazebo9.0存在缺陷可能在后面出现问题，建议也是选择安装desktop，然后在下面的步骤中安装gazebo9.13或者以上
Ubuntu16.04（ROS Kinetic）选择destop否则安装gazebo7无法进行后续仿真
这里把安装ROS（以melodic为例）也列举出来：

（1）配置Ubuntu存储库
在软件与更新中点击 源代码

（2）设置sources.list
以下分别是清华镜像、中科大镜像和官方默认选其中一个即可，但是个 人推荐国内镜像，下载会快很多

清华镜像：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中科大镜像：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

官方默认：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（3）设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（4）安装

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop

正常安装ROS的话可以sudo apt install ros-melodic-desktop-full，这里是sudo apt install ros-melodic-desktop原因前面已经说了
（5）设定环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（6）构建软件包的依赖关系

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init

若出现错误：

ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.

输入下面的指令

cd /etc
sudo gedit hosts

末尾添加：
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
然后保存文件退出即可。

如果出现错误：
ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list Please delete if you wish to re-initialize

解决办法，执行如下命令：

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

然后继续输入

sudo rosdep init

（7）执行rosdep update更新

rosdep update

若出现以下报错
ERROR: error loading sources list: (‘The read operation timed out’,)
也可能是网络原因，反复执行下面指令（建议手机热点）

rosdep update

（8）测试ROS

打开一个终端

roscore

... logging to /home/robin/.ros/log/a5118af0-5474-11ea-8b86-e454e828c524/r Checking log directory for disk usage. This may take awhile. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage. Usage is <1GB. started roslaunch server http://robin-G3-3590:34223/ ros_comm version 1.12.14 SUMMARY PARAMETERS /rosdistro: kinetic /rosversion: 1.12.14 NODES auto-starting new master process[master]: started with pid [30244] ROS_MASTER_URI=http://robin-G3-3590:11311/ setting /run_id to a5118af0-5474-11ea-8b86-e454e828c524 process[rosout-1]: started with pid [30261] started core service [/rosout]

打开第二个终端输入

rosrun turtlesim turtlesim_node  

若出现小海龟

则再打开第三个终端

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

启动海龟控制节点（方向键控制海龟运动）

（7）catkin_ws

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

2.Gazebo安装

无论是ros Kinetic还是Melodic，自带的Gazebo都存在缺陷，若是安装ros时已经安装了gazebo建议卸载并重新安装。建议gazebo版本在9.13以上
Gazebo安装见官网：
http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu&cat=install.
注意几点：
（1）.选用Alternative installation: step-by-step的安装方式
（2）.安装Gazebo9.13或者以上

这里为了方便把gazebo的安装也列出来

（3）.设置计算机以接受来自package.osrfoundation.org的软件

1.设置计算机以接受来自package.osrfoundation.org的软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list
#如果出现deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable xenial main表示没问题

2.设置密钥

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update

3.安装gazebo9.1指令：

sudo apt-get install gazebo9=9.1*

安装之后终端输入gazebo若打开Gazebo说明安装成功

4.Gazebo本身是独立于ROS的,因此还需要安装ROS的Gazebo插件

sudo apt install ros-melodic-gazebo9-*
sudo apt install ros-melodic-gazebo-*

测试

roscore  
rosrun gazebo_ros gazebo 

若能打开Gazebo说明Gazebo和ROS间的插件也安装成功。
输入gazebo --version也可以查看到gazebo的版本