ROS环境搭建步骤总结

ROS环境搭建踩坑总结

Ubuntu 16.04安装ROS Kinetic

ROS安装

1. 进入到 ROS官网选择安装的版本和系统
2. 配置Ubuntu的repositories，以允许“restricted”，“ universe”和“ multiverse”。 可以按照Ubuntu指南中的说明进行操作。
3. 设置接受来自package.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中国也可以使用其他源，例如

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4. 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

5. apt升级一下到最新版本

sudo apt-get update

6. 安装完整版本

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

可以通过下面这条命令来寻找可供下载的package

apt-cache search ros-kinetic

ROS环境搭建

1. 每次启动新的shell时，将ROS环境变量自动添加到bash session中，很方便：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2. 安装一些其他依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

3. 安装rosdep
   rosdep使我们能轻松地为要编译的源安装系统依赖，并且是运行ROS中某些核心组件所必需的。 如果在上一步中没有安装，一定要装。

sudo apt install python-rosdep

4. 初始化rosdep

sudo rosdep init

这一步可能会报下面的错误：

sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

大概有下面几种可能：

• ca-certificates问题，证书不对，重新安装

sudo apt-get install ca-certificates

• 系统时间同步问题，同步系统时间

sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate cn.pool.ntp.org
sudo hwclock --systohc

• ssl certs问题

sudo c_rehash /etc/ssl/certs 
sudo -E rosdep init

• python-rosdep问题

sudo apt-get install python-rosdep

但是发现并没有用，之后在
在/etc目录下，新建了/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list这么个文件（注意sudo rosdep init失败时，/etc下并没有/ros目录，需要依次逐级新建），然后将https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list内容粘贴进去，如下：

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

根据网上的总结，到这一步应该就没有问题了，或者是会报错但不影响继续往下走的步骤，但实际上，往下走到5依旧会出错。
最终发现：这一步需要科学上网。
5. 初始化rosdep

rosdep update

如果没有科学上网，这一步是会报错的，并且按照所谓的步骤：

#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试
rosdep update

是无效的。

ROS环境设置

1. 如果完成了上面的步骤，就可以来确认一下是否安装正确了

printenv | grep ROS

2. 打开的每个新Shell上都要先运行下面的命令，以访问ROS命令，除非我们将此行添加到.bashrc中。 这一步使我们可以在同一台计算机上安装多个ROS版本并在它们之间进行切换。

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

3. 创建ROS工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

catkin_make命令是用于使用catkin workspace的便捷工具。 第一次在workspace运行它，它将在src文件夹中创建一个CMakeLists.txt链接。
当前目录中应该有一个build和devel文件夹。 在devel文件夹中，可以看到有多个setup. sh文件。运行任何一个都会覆盖整个环境。

要确保安装脚本正确覆盖了您的工作区，请确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你所在的目录。

echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

这样，ROS环境就搭建好了。