Back-propagatable PnP （BPnP）环境安装

ubuntu anaconda虚拟环境中bpnp运行环境的安装。

bpnp代码链接：BoChenYS/BPnP: Back-propagatable PnP (github.com)

安装

anaconda虚拟环境创建

参考链接里requirements.sh内推荐的配置，使用python版本为3.7。

 在命令行输入下面命令，建立名为bpnp的环境。

conda create -n bpnp python=3.7

激活环境：

conda activate bpnp

安装cudatoolkit和pytorch

1、查看电脑配置

安装nvidia驱动(可以看csdn上的教程)

查看驱动情况

nvidia-smi

执行情况：

 看出来：驱动版本450.156.00；cuda能支持的最高版本：11.0。

2、安装cudatoolkit

conda install cudatoolkit=11.0

等号右侧为版本号，根据自己的情况更改。

3、查看对应cudatoolkit版本的pytorch

到官网看对应版本关系：Previous PyTorch Versions | PyTorch

可以直接复制官网的命令下载pytorch。

示例：我的cudatoolkit版本11.0，所以打开官网后可以按ctrl+f搜索“CUDA 10.2”，高亮处下方就是对应命令，注意对应系统选linux。

 conda命令下载没换源可能会很慢甚至报错，可以往下拖一拖用pip下载。

pip install torch==1.7.1+cu110 torchvision==0.8.2+cu110 torchaudio==0.7.2 -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html

换源方法：http://t.csdn.cn/EDaO4

4、验证pytorch功能

python
import torch
torch.cuda.is_available()

 返回true就是成功了。

退出用ctrl+d

安装requirements中其他部分

1、安装nccl

conda install nccl

或

pip install nccl

2、安装ipython ninja cython matplotlib opencv=3.4 tqdm requests six scipy

可以直接复制requirements.sh里的安装命令

 有可能conda-forge无法安装，那么就可以用conda install 安装包名称

或者 pip install 安装包名称        来下载各种需要的库。

如，pip install kornia=版本号

3、补充安装

require 还需要chaedet才能不报错。

conda install chardet 

我遇到的问题

问题1

UserWarning: A100-PCIE-40GB with CUDA capability sm_80 is not compatible with the current PyTorch installation. The current PyTorch install supports CUDA capabilities sm_37 sm_50 sm_60 sm_70.

NVIDIA A100-PCIE-40GB 带有的CUDA算力是8.0，它和现有的PyTorch版本不匹配，现有的PyTorch版本支持的CUDA算力是 3.7，5.0，6.0，7.0，7.5。

解决方法1

第一次下载时，cudatoolkit版本较低，并非11.0版本，所以卸载cudatoolkit（conda uninstall cudatoolkit），然后重新下载较高版本的cuda和pytorch。

问题2

AttributeError: module 'kornia' has no attribute 'angle_axis_to_quaternion'

在官方文件中，四元数表示为 [x， y， z， w]。 但是，在代码实现中，四元数是 [w， x， y， z]。

angle_axis_to_quaternion returns (w, x, y, z) instead of (x, y, z, w) · Issue #903 · kornia/kornia (github.com)

有问题，所以官方更新的较高版本不再用这个了，所以降kornia版本就可以解决。

解决方法2

conda uninstall kornia
pip install kornia=0.5.0

问题3

Traceback (most recent call last): File "demoPoseEst.py", line 67, in <module> loss.backward()

... ...

RuntimeError: view size is not compatible with input tensor's size and stride (at least one dimension spans across two contiguous subspaces). Use .reshape(...) instead.

解决方法3

根据错误信息，看起来问题出现在BPnP.py文件中的backward函数中，使用了view函数导致了RuntimeError。

在BPnP.py文件中，将backward函数中的view操作改为reshape操作。（红框改为绿框内容）

 

pts3d_flat = pts3d.clone().reshape(-1).detach().requires_grad_()

运行结果

 

 

 注：程序只是跑通。