(学习笔记贴)小白从零学习FOC之坐标变换（matlab simulink仿真）

今天学习了foc当中最为基础的坐标变换，在跟随老师一步步讲解和仿真的过程中，我对这个坐标变换的过程存在很多难以理解的地方。经过一个下午的查阅资料和咨询群友，我对于坐标变换有了全新的理解。

为了更好的理解坐标变换在FOC中的作用，我想象了一个生活中的例子来帮助理解。

设定情景：控制一辆电动小车

假设我要控制一辆电动小车，我希望控制电动小车的速度和方向。于是我们就把控制小车的问题比作电机的控制问题。

控制目标

1.速度控制：我希望能以我设定好的速度前进或者后退。

2.方向控制：我希望小车能沿着设定好的方向行驶。

设定目标：

1.设定Vd和Vq（d-q轴）

Vd：设定的方向电压的分量（控制小车的方向）电机中的磁通。

Vq：设定速度电压的分量（控制小车的速度）电机中的转矩。

theta：角度信息

反park变换（anti_park)（α-β轴）

公式：

其中θ 是小车当前的角度信息。该变换的目的就是将设定的方向和速度转换成小车能理解的两个控制信号（前进和左右转）两个直流电压叠加在角度信息中通过反park变换就变成了两个误差为90°的在α和β轴上的正弦交流电压。其波形如下所示。

到这里我就出现了一个疑问：在这个过程中，为什么要把Vd，Vq通过反park变换来变化成Vα和Vβ呢？(旋转坐标系到静止坐标系)

答：尽管d-q坐标系在控制算法中非常有用，但电动机的实际电压输入必须在静止坐标系（α-β）下。因为大多数电动机（如感应电机和同步电机）都有三相绕组，这些绕组固定在定子上，并且以物理空间角度120度间隔分布。这些绕组的物理位置是固定的，它们不会随着电动机的旋转而移动。因此，施加到这些绕组上的电压必须在一个静止的坐标系中定义，即静止坐标系（α-β）

valpha和vbeta电压信号是用于生成电动机三相电压的（va, vb, vc）

反clarke变换（anti_clarke）

公式：

将上一步产生的Vα和Vβ进一步转化成误差120°的三相正弦交流电压Va，Vb，Vc，施加到电机中。

其波形如下图所示。

具体过程：

施加电压：反Clarke变换生成的三相交流正弦电压（va, vb, vc）施加到电动机的定子绕组。

1.产生电流：这些电压在定子绕组中产生相应的三相交流正弦电流（ia, ib, ic）。

2.产生磁场：三相交流电流在定子绕组中产生具有120°相位差的旋转磁场。

3.驱动转子：旋转磁场与转子上的永磁体相互作用，产生电磁转矩，驱动转子旋转。

4.控制运动：通过调节电压的幅值、频率和相位，可以精确控制电流，从而控制电动机的转速和转矩，实现电动机的精确运动。

疑问2：

此时这一步结束之后我就又产生了一个疑问，明明产生了三相交流正弦电流了也就意味着已经可以驱动电机了，为什么还要进行一次clarke变换和一次park变化呢？

此时我的理解是： 尽管我们得到了ia，ib，ic三相交流正弦电压，但是处理起来还是比较复杂的但是我们经过一次clarke一次park变换之后，电流从三相变成α-β轴 最终变化为d-q轴的电流 。这样的意义是不是就是可以更容易观测到具体的数值也就容易进行控制了？当时我也我不知道我理解是否正确。

Clarke变换

公式：

将三相电流（ia、ib、ic）转换成两相静止坐标系（iα、iβ）。其变换之后的波形如下所示。

Park变换

公式：

将静止坐标系的电流（iα、iβ）转换到旋转坐标系（id、iq）其波形如下所示。

看到这里我上面的哪个疑问我也就能理解了，因为的到ia,ib,ic这个三相交流正弦电流之后电机如果直接运行的话，电机中的定子绕组流动的三相交流电流是正弦波形并且彼此之间相差120°的相位，直接处理这些电流来实现精确控制是很复杂的，因为它们是随时间变化的正弦信号。

通过Clarke和Park变换，将复杂的三相交流正弦波电流转换成了两相静止和旋转坐标系的电流。这样将原本的三相问题简化为了两个独立变量（id，iq）。在d-q坐标系中，可以独立的控制磁通（id）和转矩（iq）这大大简化了控制算法的设计。

总结：

1. 产生控制信号：通过反Park变换和反Clarke变换，将控制信号（d轴和q轴的电压分量 ）转换为三相正弦电压信号并施加到电机上。
2. 反馈优化控制：通过Clarke变换和Park变换，将电机实际运行时产生的三相电流信号转换为旋转坐标系下的电流信号，以便进行优化控制。

以上就是我对于foc中的坐标变换中的一点浅薄的理解，经过这些思考我发现电机真的是学无止境，有很多地方都需要我去慢慢研究，同时也希望大佬们能给我的理解指出不足，此贴就当作我学习foc的笔记贴。感谢阅读<3.