沉沙丶
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浅谈摸鱼的快乐 —— 4月20日

最近工作上的进度推进得比较慢,经过反思发现其中的原因竟然是我并没有那么想做。因为这个原因,我无意识的无视了领导指出的截止时间、组长的规定方向,摸鱼了起来,摸鱼快不快乐呢?那是真滴快乐。领导催任务起来,尴不尴尬呢?那也是真滴尴尬,但是这份尴尬不影响已经得到的那份摸鱼的快乐。摸鱼的时候,一首打油诗就在脑袋出来了:一朝沦为打工者,必有吃不完的“大饼”,此“大饼”非彼大饼,不可充饥,何物能充打工人之腹?“鱼”也,此”鱼“非彼鱼,非工作时间所得之鱼不可充饥,此鱼玄之又玄,空之又空,却最能滋润打工人之筋骨体肤,充盈其身
原创
发布博客 2022.04.20 ·
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simulink中异步电机模型参考坐标系的区别?

在做转子磁链观测器的过程中,输出的转子磁链和观测的转子磁链一直存在非常大的偏差,如下图所示,红色的是观测器输出的转子磁链,而蓝色是电机模型输出的转子磁链,一个基本没怎么动,一个却是符合正弦特性的。这个原因是为什么导致的呢?经过一天多的排查,发现这个问题是跟电机的参考坐标系有关。异步电机模型设置界面如下图所示,注意看红色方框选中的地方,这里的下拉条可以选择转子、定子和同步坐标系。不同坐标系的输出不同。经过查阅help文件,该选项卡的说明如下所示,主要看那个关系式和表格对应的角度分配,当选择
原创
发布博客 2022.04.16 ·
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可提供技术支持与内容介绍

非常感谢博友的建议,为了全面而直接的介绍我能提供的资源与服务,做以下图解:需求一:学术交流 ——> 这个就是完全欢迎,相信大家也看到我博客好多内容,那些都是我看文献学习得来的知识,如果你们有需要,我会将我博客所有MTPA、弱磁等课题的参考文献整理为一个资料包发送于你们,全都是我整个学习过程的所有文献,绝不做任何保留,大家有需要直接找我领取。需求二:电机控制学习教程 ——> 这个适合有工作需求或研究需求的从业者和研究型学生并且有时间有兴趣研究电机控制方向的同志。这个教程就是下...
原创
发布博客 2022.04.16 ·
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浅谈模糊PI调节器的优缺点

1 模糊控制理论智能控制包括BP神经网络、机器学习、最优控制等方法,其中模糊控制理论属于智能控制的一个重要分支,是现代控制理论中基于模糊集合论以及模糊推理而衍生的控制方法。最早的“模糊”概念于1965年美国加利福利亚大学学者首次提出,并在1974年在英国第一次应用到蒸汽机的控制上。自此,模糊控制在工业过程及工业传动、机器人、交通运输等方面广泛的应用。相对于,传统的控制方法,模糊控制有一个非常关键的特点,其模糊控制利用的集合是人类专家控制经验,理想的情况下,只要模糊控制规则参照的专家经验足够全面,那么模糊
原创
发布博客 2022.04.14 ·
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基础补充——什么是陷波器?作用是什么?

在伺服控制系统中,常因为机械安装等因素导致系统出现振动,甚至有时候在电气控制频率与机械谐振频率相等时,会出现发散性震荡,以致损坏设备,造成严重的经济损失。目前常用的解决措施是在系统中加入一个与谐振频率对应的陷波滤波器以抑制谐振的发生。1 什么是谐振? 如果从物理定义的角度解释:谐振即物理的简谐振动,物体在跟偏离平衡位置的位移成正比,且总是指向平衡位置的回复力的作用下的振动。其动力学方程式是F=-kx。这是高度抽象概括的说法,如果换成好理解的话说就是:机械结构存在一个内部固有的震荡频率,如果...
原创
发布博客 2022.04.11 ·
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问题排除:电机摩擦力怎么计算?

收集了一个被很多同学问到的问题,为什么电机在到了稳定转速的时候,并且也没有加载的时候转矩输出还有一个值?这个值不会导致电机继续加速吗?而博主提供的资料里面为什么1000rpm的转速时输出的力矩就是0.84N呢?回答:这个问题需要回到电机的运动方程:方程中, Te 为电磁转矩,TL为负载转矩,B为摩擦系数,wm为机械角速度,we为电角速度,J为转动惯量,dwm/dt为机械加速度。从上式可以看出,在问题中描述的稳态即代表加速度为0,那么电机的 电磁转矩Te = 负载转矩TL + Bwm.
原创
发布博客 2022.04.06 ·
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问题排除——SVPWM模块为什么会出现扇区判断错误?

最近有小伙伴问我,在输入给定速度为0的时候,为什么SVPWM总会报如下的错误?翻译过来的意思就是控制输入的端口值7不在1和6之间, 为了抑制这个错误,你可以将设置窗口中的报错选项改成None。但是虽然是可以改设置窗口让他不报错,但是改了之后系统波形会出现跑飞的现象,这是指标不治本的,还是要从源头上对问题进行解决。电压空间矢量分布图如下图所示,在整个360°周期内存在6个扇区。空间电压矢量的扇区仅有6个,那么出现端口值为7的现象,可推测是N的计算过程出现问题,书中对于扇区号N的计算如下图所示:
原创
发布博客 2022.04.03 ·
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关于去哪里的问题,其实以前也思考过很久,碰到遇到跟我一样问题的同志,感慨颇多。 也许,在自我挣扎的日子里,我们寻求着希望,那些能够带来自我认同感的光。很多的时候,并不是外部环境决定了我们在哪里,而且心在哪里决定了我们在哪里。我们都在与内心的声音在交谈,甚至在较量。你认可自己自己吗?你认可你现在做的事情吗?如果有一天,通过自己的努力内心开始对自己认可赞同甚至表扬,那么一切都是值得的。 活着可得,心安难求,过去的已经过去,未来无法把握,做好今天就好。 无论身处哪里,永远要支棱着,嘴角上扬着,大刀阔斧的,大步昂扬的,朝着阳,向着光,坚定有力量的走下去。(引用于人物对于东航坠机中遇难者的追忆,笔名红豆先生,当时看到,心中无比震撼,更无比的惋惜。红豆是一个专情,乐观,浪漫的人,他这一句话给了我无穷的力量,但却再也看不到他的文字。缅怀加分享给你们,希望,我们都能够,更有力量,大步昂扬的,坚定有力的走下去。)

发布动态 2022.04.01

3月23日随笔

今天听到罗翔老师的一番话,人与自己相处的过程中,最重要的是做你觉得正确的事情,最重要的是你听不到你内心对你的抱怨,多年以后的你能够看得起现在的你。听到这句话,有些发自心灵的震撼。2021年下半年到今天的这段时间,都是不平静的,在这大半年的时间辗转了跨越中国的南北三个城市,落脚的时间均不超过半年。有同学问我,你为什么要到处跑,离家近的你也呆了,离家远的你也呆了,这么折腾来折腾去是为了什么?我一时语塞,其实有稳定且可预见的幸福生活,但在那个阶段我始终觉得缺少什么,于是就开始出门,远离了家人,辗转于不同的地方
原创
发布博客 2022.03.23 ·
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基础补充——为什么电流的波峰波谷很多毛刺?

这其实要回到发波的角度去理解,在进行交流电流控制的时候实际上是通过8个基础电压矢量进行的。不同矢量对应的电流变化是不同的,总结如下:000 对应电流变化 A相上升(斜率小)、B相下降(斜率大)、C相上升(斜率大)001 对应电流变化 A相下降(斜率大)、B相下降(斜率小)、C相上升(斜率大)010 对应电流变化 A相下降(斜率小)、B相上升(斜率大)、C相下降(斜率小)011 对应电流变化 A相下降(斜率大)、B相上升(斜率小)、C相上升(斜率大)100 对应电流变化 A相上升(斜率大)、B相下...
原创
发布博客 2022.03.09 ·
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交流异步电机矢量控制(四)——simulink仿真搭建

前言:前面的三篇文章已将理论部分基本分析完了,下阶段就是对异步电机的矢量控制仿真模型进行搭建,结合前面梳理的理论知识看看矢量控制是不是那回事儿,能不能够实现这个转矩、电流和转速三个指标的控制,另外,验证第三篇磁场定向中转子磁链观测器是否能够实现磁链观测呢?针对以上问题,本篇博客解决的目标问题:异步电机矢量控制仿真模型搭建需要这个博客相关资料的,博客下评论留个常用邮箱,看到就会发过去滴!1 仿真模型原理框图仿真的整体框图,下面就是对每个模块的理论与仿真的对应过程。这个结构比较简单,但是这个
原创
发布博客 2022.03.06 ·
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异步电机双闭环适量控制的记录学习

发布资源 2022.03.03 ·
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基础补充——到底什么是旋转坐标变换?

三相到两相的坐标变换较好理解,其实就是将三相绕组等效为两相绕组,系统变换前后所需要的独立变量的个数是不会变化的,只不过是数学模型被降阶了。由于变换过程中涉及等幅值和等功率的指标区别,所以矩阵的系数可能会存在一定的区别。根据变换前后合成磁动势能是相等的,从磁链控制的角度两者是完全一致。但是,旋转坐标变换要怎么理解呢?书本上写出来的是等效为一个他励直流电动机,电枢电流控制转矩,励磁电流控制磁场,实现磁通电流分量和转矩电流分量的完全解耦。但是我就不太明白了,到底是怎么从一个交流电机等效为一个直流电机呢
原创
发布博客 2022.03.03 ·
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交流异步电机矢量控制(三)——磁场定向与磁链观测器的设计

前言:从前面的文章得知,磁场定向是实现矢量控制的关键操作,而如何实现精准的磁场定向一直是电机控制领域保持研究的课题,一方面是因为磁场定向的方式有多种,另一方面是因为磁场方向非常难以测量,而磁场方向又是磁场定向的基础,因此必须通过特定的手段不断提高磁场定向的精度。针对这两方面的问题,本篇博客解决的目标问题:不同磁场定向方式的比较分析 及 如何实现精准的磁场定向。1 不同磁场定向方式的分析比较在磁场定向方式下,下图所示空间旋转坐标系d轴的正方向和异步电机磁链空间矢量的正方向保持一致。异步电机的磁链空
原创
发布博客 2022.02.22 ·
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交流异步电机矢量控制(二)——矢量控制原理

阿松大前言:在前面梳理完电机数学模型和坐标变换的知识后,下一步就是对矢量控制系统的建立,矢量控制系统重在于其思想框架的理解以及异步电机独有的多种磁场定向方案之间的区别,这两个问题都是值得独立探究的,按照顺序来。本篇博客解决的目标问题:矢量控制的原理1 矢量控制的原理 矢量控制的核心即为对异步电机的电磁转矩和励磁磁场的完全解耦控制,它在异步电机空间矢量模型的基础上,也就是前面讲的坐标变换的基础上,将电机定子电流的瞬时值分解为产生磁通的励磁电流分量和产生转矩的转矩电流分量,并使得两者相互...
原创
发布博客 2022.02.22 ·
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交流异步电机矢量控制(一)——电机模型及其坐标变换

前言:随着国内工业自动化技术的发展,电机作为产线的动力核心,其控制技术的要求也越来越高,电机控制技术在制造业领域的重要程度也逐年增强。其中异步电机作为控制技术最成熟的电机种类之一,其应用范围最为广泛,因此有必要对其控制技术进行深入研究。博客前期更新内容可能更多的都是永磁同步电机的内容,异步电机的内容非常少,其实也是因为我在学习的过程中,总是在畏惧异步电机这个四阶模型的电机,他相对于同步电机确实要难一些。本文记录异步电机的学习过程,由于这方面也是初学可能理解不够,其中每个部分内容的出处都会标注出来,大家可以参
原创
发布博客 2022.02.21 ·
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去年一年兜转起伏的思考

防控的这一年对行业的影响,从业者都是有目共睹。有的公司抓住了机会,扶摇直上,有的公司供应链被防控切断,失去了市场。市场波动的这一年,我从工作三年的A公司跳到了B公司,工作9个月后又跳到了现在的C公司,对行业内的一些规则也有了新的认识。大家一直说互联网寒冬,这几年对制造业而言才是真的极寒。基础物料的涨价与短缺,间接改变了市场的结构,也淘汰掉了一部分原本很优质的企业,在这个大浪潮之下能够活下来还能接到订单的公司,都是有真材实料的。对于我们从业者而言,近两年也不好过,“被”离职、“被”调岗、校招生倒挂等现象严重。
原创
发布博客 2022.02.16 ·
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simulink进行永磁同步电机矢量控制(FOC)仿真,启动振荡问题

答:

没有具体计算哈,主要是一个过程的建议,
1、检验电流环性能。断开转速环,只保留dq轴电流环,并将电机模块输出的Te直接连接到Tm,构造一个堵转的工况。然后给定一个id和iq,观察给定与反馈是否可以跟随。如果反馈的跟随性能较好,快速性也较好,则电流环没有问题。如果电流环无法跟随,重新计算电流环PI参数,并重新调试,在保证电流环性能完好后再调试转速环。
2、检查转速环性能。闭合转速环,首先注意检查几个点,第一个是反馈的单位和给定单位是否一致,电机模块输出的是机械转速并且单位是rad/s,乘以9.55后为rpm;第二个空载调试,先排除负载造成的启动问题;第三个检查给定转速是否超过电机额定转速,双闭环FOC是无法实现超过额定转速的跟随的,第四个检查限幅值是否设置合理,可初步设置电机额定电流为限幅值。在确认上面没问题了,建议给一个二分之一额定转速的指令转速,然后观察跟随效果。如果是跟随了,当然就是没问题的,如果出现给定与反馈存在静差,则PI参数还需要优化,具体的怎么调PI可以百度,好多的。但是如果出现震荡的问题,证明PI基本错误就不在一个量级了,调试的效果有限,建议重新检查是否是PI参数计算错误。
3、另外建议是在这个离散环境下进行仿真,更符合实际工况。

回答问题 2021.12.17

在每个人的生活中,往往对自身的要求会和他人的看法结合在一起,让自己对自己满意即是一件需要努力完成的事儿,而满足其他就更难了。短暂人生,其实也就几十年,做好自己的事儿就很好了。就像一场马拉松,踏实的迈好自己的脚步,不去看其他人走的多快多慢多远,就那么按照自己所有所想所得跑着,跑着就好。

发布动态 2021.10.30

DSP28335学习——中断向量表的初始化

在F28335有很多资源,同样也有很多外设,这些外设与相关资源都有可能发布新的任务让内核来判断与处理。F28335的中断源可分为片内外设中断源,如PWM、CAP、QEP、定时器等、片外中断源,外部中断输入引脚XINT1,XINT2引人的外部中断源等。1、dsp28335三级中断机制由于外设中断源有58个,而中断线只有12根,这就需要F28335的外设中断扩展模块PIE来进行分配。DSP的外设中断扩展模块结构图如下图所示,F28335的中断采用的3级中断机制,第一级是CPU中断、第二级为PIE级中断、
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发布博客 2021.10.21 ·
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