sy243772901的博客

原创 但我们仍要坚持我们的热爱，不是吗？

原创 新的小伙伴加入，开始系统更新分享了

在我们的共事中，我也发现了他对电控领域相关的知识与技术有着深层次的热爱，对所有的细微的知识难点与技术要点都有着近乎个人追求的执着，结合他扎实的基础，在我遇到困难时，其他人都没办法让我理解时，他往往能“深入浅出”把深层次的原理用非常易于理解的表达为我解惑。我相信大家应该深有体会，只有深入理解并掌握了其中的理论基础，才能把一个技术问题讲得非常透彻明白且通俗易懂。因此，我相信，有了他的加入，后续一定能够将更加透彻的讲明白我们的技术问题，并将能够进行更具深度的、更加广阔的知识分享。希望大家保持关注，多多支持。

原创 永磁同步电机矢量控制到无速度传感器控制学习教程（PMSM）（一）

一个阶段的学习结束了，整理了之前的过程中的学习成果，已经过了工作的年纪，在这里稍微出一下自己做的一套永磁同步电机的教程，从基础的矢量控制，到应用性较强的MTPA、弱磁控制等，最后深入到无速度传感器的控制，搜集了三种无速度的方法，足够大家从基础到深入整个过程的学习。第一部分：从双闭环矢量到无速度传感器控制教程总的来说，仿真的分为两类，第一类，id=0矢量控制，基于矢量控制的MTPA，.....................

原创 永磁同步电机矢量控制（十）——PMSM最优效率（最小损耗）控制策略

↵1 电机损耗是如何产生的永磁同步电机的损耗包括机械损耗、铜损和铁损等。其中机械损耗随转速和工况的不同不断改变，是不可控的。此处仅考虑可控部分的电气损耗，包括铁损和铜损。下图为dq坐标系下考虑铁损和考虑铜损的永磁同步电机的等效电路图。 电机的损耗分析都是基于上图进行的。图中除了基本的物理量，Rc 为铁损电阻，iod 和 ioq 为气息电流分量，icd 和 icq 为铁损电流分量。我觉得这里在分析损耗之前，有必要讲解一下，图中几个交流电压源是如何来的，其实看起来是很熟悉的，我...

原创 永磁同步电机矢量控制（九）——三闭环位置控制系统

注：1：此为永磁同步控制系列文章之一，应大家的要求，关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶，大家可以直接去主页里面查阅，希望能给大家带来帮助，谢谢。2：矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充，也放在主页了，请大家查阅。1 什么是三闭环控制系统？在双闭环（速度环和电流环）控制的基础上，在转速外环外再加一个位置外环，这个位置外环的主要作用是使得电机准确的跟随位...

原创 永磁同步电机矢量控制（八）——弱磁控制(超前角弱磁)

1 弱磁扩速理论 PMSM弱磁的思想来源于他励直流电动机的调磁控制。我们熟知，当他励直流电动机的端电压达到最大值之后，无法再用调压调速来提高转速，只有通过降低电动机的励磁电流，从而降低励磁磁通，实现在保证电压平衡的条件下，电机速度提升到额定转速以上。 永磁同步电机的励磁磁通是由永磁体提供的，这个磁通是恒定不变的。这个时候如果我们想降低磁通强度，就只能通过增大定子电流的去磁分量来削弱气隙......

原创 永磁同步电机矢量控制（七）——基于id=0的矢量控制的动态解耦策略

注：1：此为永磁同步控制系列文章之一，应大家的要求，关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶，大家可以直接去主页里面查阅，希望能给大家带来帮助，谢谢。2：矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充，也放在主页了，请大家查阅。1 永磁同步电机在dq坐标系上的数学模型（为什么要解耦）（参考论文在文章最下面）将三相静止坐标系下的PMSM的数学模型经过CLARK .........

原创 永磁同步电机矢量控制（五）——波形记录及其分析

由于后面的MTPA和弱磁都准备在矢量控制的基础下进行，在此记录下矢量控制的其他波形，供日后参考。1 id=0的矢量控制1.1 转速+转速环输出波形+电流环iq输出波形1.2 电流环iq输出+电流环id输出+iqid反馈1.3 转速+转矩波形..................

原创 永磁同步电机矢量控制（三）——电流环转速环 PI 参数整定

3 PI控制器参数整定3.1从PMSM电机的数学模型出发。 dq 轴 电压方程： dq 轴 轴磁链方程： dq 轴 转矩方程： dq 轴 运动方程： 分析上述方程，如果我们能够控制 id=0 那么电压方程就可简化为： 转矩方程为： 运动方程为： 以上式中：ψf 是永磁体...............

原创 永磁同步电机矢量控制（六）——MTPA最大转矩电流比控制

1 永磁同步电机MTPA的控制原理1.1 MTPA控制方式与id=0控制方式的区别当电机采用id=0的控制策略，但是这种控制方法忽略和磁阻转矩的作用。这个从转矩方程最容易看出来，转矩分为永磁转矩Tr和磁阻转矩Tm，而id=0只剩下Tr。这会导致电流的利用率不高，系统的效率降低。所以id=0的控制比较适用于隐极式电机（Ld=Lq），而对于凸极式电机并不最优，所以需要重新考虑控制策略。1.2...

原创 永磁同步电机矢量控制（四）——simulink仿真搭建

由于是初学，对于simulink很多地方不熟悉，在此记下整个仿真搭建的选择元件的细节。 1 电机模型的选择及参数设置 永磁同步电机的英文缩写为PMSM，全称 Permanent Magnet Synchronous Machine。在 library 内搜索 Permanent 即可找到它。 Number of phase 电机相数 Back ..................

原创 永磁同步电机矢量控制（二）——控制原理与坐标变换推导

永磁同步电机控制原理 矢量控制框图如下图所示： 矢量控制的原理是在永磁同步电机上设法模拟直流电动机的转矩控制规律，经过坐标变换，使其电流矢量分解为产生磁通的电流分量和产生转矩的电流分量，两个分量互相垂直，相互独立。这样就可以对它们进行单独调节，与直流电动机的双闭环控制系统类似。（双闭环控制系统在陈伯时电力拖动控制书的2.4章节有详细的介绍，有需要的可以回顾一下。大三学的现在基...............

原创 永磁同步电机矢量控制（一）——数学模型

导师研究的课题是永磁同步电机的控制，首先给我安排的任务就是将其矢量控制系统仿真搭建出来。本文记录矢量控制系统学习过程。因为是初学我的理解可能不够，其中每个内容的出处都会在文章内标注出来，大家可以参考原文原著。 1、永磁同步电机的数学模型 （参考于解小刚、陈进采用Id=0永磁同步电机矢量控制文章） 永磁同步电机是一个非线性系统，具有多变量、强耦合的特点。我们对其分析的时候有以下假设：..................

原创 关于matlab分析电流THD的一些探究和记录

摘要：本文探讨了MATLAB中FFT分析电流THD（总谐波失真）的差异问题。通过构造理想信号验证Simulink FFT Analyzer与理论值一致，但在真实电流信号中发现Nyquist frequency选项会使THD计算结果偏高（5.61% vs 2.64%）。研究发现，真实电流中的高频噪声和混叠分量是导致差异的主要原因，而理想纯净信号则不存在此差异。命令行FFT分析结果与手动计算相符，但与Simulink存在差距。最终明确了谐波幅值抑制明显但THD下降不明显的原因在于混叠分量的影响。

原创 模型预测控制专题（十二）—— 基于高阶扩展状态观测器HESO的MPFCC

本文对比研究了二阶与三阶扩张状态观测器(ESO)在电机控制中的性能差异。研究表明：在标称参数下，三阶ESO比二阶ESO具有更快的电流响应速度(5000rad/s带宽时)和略低的电流谐波畸变率(THD降低0.09%)；但在电感参数偏差30%时，三阶ESO表现出更差的鲁棒性，其电流跟踪过程振荡幅度更大、持续时间更长，且高频谐波(20次以上)明显增加，导致THD反而升高0.17%。研究还发现一个反常现象：参数失配时三阶ESO的5、7次谐波幅值反而更低，这需要进一步探究原因。总体而言，高阶ESO在参数准确时性能更优

原创 模型预测控制专题（十一）—— 基于改进型扩张状态观测器MESO的MPFCC

摘要：本文研究了一种改进型无模型预测电流控制（M-MFPCC）策略，该策略采用改进型扩张状态观测器（MESO）抑制逆变器非线性导致的高频谐波扰动。通过将内模原理与传统ESO结合，实现了对周期性谐波扰动的零相位滞后、单位增益观测。文章详细分析了观测器改进思路、核心原理及参数设计方法，并通过实验验证了该方法在不同负载和参数摄动条件下有效降低电流THD和转矩脉动的性能。仿真复现结果显示5/7次谐波抑制效果显著，但高频谐波略有增加，电流跟随性能也有所提升。该研究为电机控制中的扰动观测提供了新的理论框架和实用方法。

原创 模型预测控制专题（十）—— 现有观测器限制分析

本文针对基于ESO的观测器性能进行了深入分析，发现其存在两个主要缺陷：一是对控制器增益的鲁棒性较差，增益失配会导致超调增大和振荡；二是观测速度天然慢于直接计算的DPCC方法。研究显示，虽然提高观测器带宽可以加快扰动观测速度、改善谐波抑制效果，但同时会大幅缩小系统稳定区间，要求更精确的控制器增益。文章最终提炼出核心矛盾：电流跟踪速度和谐波抑制需求与系统稳定性之间的冲突，为后续研究观测器优化方案奠定了基础。

原创 模型预测控制专题（九）—— 进一步优化的方向

本文探讨了电机控制智能化的发展方向及其关键技术。文章首先对比了传统电机控制与智能化控制的差异，指出智能化控制通过融合AI、多源传感等技术，实现自感知、自优化等核心能力。针对MFPCC控制框架，作者分析了三个关键环节：控制增益整定精度、集总扰动估计补偿、预测模型适配性，并提出了AI可能的改进方向，包括解决收敛速度与抗噪性矛盾、低速工况稳定性等问题。文章最后总结了五个亟待解决的关键技术问题，为后续研究指明了方向。

原创 模型预测控制专题（八）—— 无模型电流预测带宽参数影响分析

本文研究了无模型电流预测控制中带宽参数对系统性能的影响。通过标称参数（1倍）、1.5倍和0.5倍比例增益下的多组仿真实验发现：在标称参数下，带宽从1000rad/s提升至10000rad/s时，系统响应速度加快，电流THD从6.84%降至5.28%；1.5倍增益时，8000rad/s以下性能良好，但9000rad/s后系统失稳，THD骤升至32%；0.5倍增益时，仅3000rad/s以下能稳定运行，4000rad/s即出现严重振荡。结果表明，带宽参数需与比例增益合理匹配，过高带宽会导致系统不稳定，最佳工作区

原创 模型预测控制专题（七）—— 无模型电流预测比例增益影响分析

本文研究了比例增益对无模型电流预测控制性能的影响。通过仿真测试不同比例增益（0.25αo-8αo）下的控制效果，从跟随特性、稳态跟踪和谐波性能三个维度进行评估。结果表明：当比例增益为电感倒数（αo）时，系统表现出最优的综合性能，包括最短的0.81ms调节时间、零稳态误差和5.41%的电流THD。增益过小（<0.75αo）会导致系统不稳定，增益过大（>2αo）则引起明显振荡和谐波恶化。研究验证了在无模型预测电流控制中保持比例增益为电感倒数的合理性。

原创 模型预测控制专题（六）—— 基于ESO的无模型预测电流控制

本文探索了基于超局部模型的永磁同步电机无模型预测电流控制方法。通过将电机复杂模型简化为仅保留电压-电流关系的单输入单输出形式，将所有未知动态归并为总扰动项。重点阐述了扩展状态观测器（ESO）的构建过程：将总扰动定义为扩展状态，设计二阶线性观测器进行实时估计，并给出离散化实现方案。该方法通过削弱对精确电机参数的依赖，提高了系统鲁棒性，为电机控制提供了一种新的无模型预测控制思路。

原创 希望能一切顺利

希望一切能顺利走下去。

原创 探索被动为主动

能做事的做事，主动采取行动面对困难，这本身就是一种勇敢的行为，我们很多时候行动不起来，是因为恐惧，而面对恐惧最好的办法，就是勇敢的面对他，不要听自暴自弃之流的话。可能我们一辈子都在追寻的过程中，但是保持向上的姿态，去寻找目标，追求目标，并始终保持主动争取的态势，这件事情就会拨开乌云见明日。那么在考虑人生的残酷和现实的情况下，把人生当游戏去玩的叙事逻辑很快就会击溃游戏假设，因为确实人生真的不像我们平常玩过的那些游戏，游戏始终是人根据总结而设计的，它是必然的，但是我们的现实人生却是偶然与必然共存的。

原创 找回状态吧

摘要：作者反思近年来的成长困境，因环境与个人理念冲突导致创作停滞、成长放缓。通过与长者交流，意识到问题根源在于所处环境的价值取向与人际理念不合，这种长期矛盾消耗了原有的锐气。2023-2026年间虽变得沉稳，却失去往日锋芒。作者认为电控工作的物理环境并非关键，核心矛盾来自人际环境的不适配。最终决定通过专注开发平台来自救，选择远离负面环境，回归自我本真追求快乐。（149字）

原创 模型预测控制专题（四）—— 强鲁棒性DPCC

摘要：文章研究了永磁同步电机强鲁棒预测控制算法，重点分析了电阻参数在不同工况下的影响。通过推导证明电阻在低频大电流工况下不可忽略，提出了基于预测电流误差补偿的参数辨识方法。核心创新在于设计了一个包含预测误差和参数偏差的代价函数，通过偏导数推导构建递推方程，实现对电感参数的在线辨识。该方法类似于磁链观测器思想，通过梯度方程动态调整参数。仿真验证表明算法能有效辨识电感参数，调节量化因子Hm可优化辨识效果。全文从理论推导到仿真验证完整呈现了一种新颖的电机参数在线辨识策略。

原创 模型预测控制专题（三）—— 参数辨识(最小二乘法)与DPCC结合

摘要： 针对永磁同步电机控制中电感参数变化对性能的影响，本文提出基于最小二乘法的在线电感参数辨识方法。传统磁链免疫型DPCC虽能规避磁链参数干扰，但电感与电阻参数仍制约控制精度。通过建立电压方程线性模型，采用递推最小二乘法（RLS）实时更新电感估计值，实现动态参数校正。该方法以误差平方和最小化为优化目标，通过弹簧系统物理类比解释其能量最小化本质。仿真验证表明，参数辨识启动后0.1秒内电感估计收敛，控制系统性能显著恢复。研究为电机参数在线辨识提供了成熟可靠的解决方案，后续可探索更高阶算法优化。

原创 模型预测控制专题（二）—— 基于增量模型的无差拍预测电流控制

本文提出一种改进的无差拍电流预测控制（DPCC）方法，以提高永磁同步电机控制系统的参数鲁棒性。针对传统DPCC对电机参数的敏感性，通过建立"磁链免疫"增量模型，消除了预测过程中对磁链参数的依赖，仅保留电阻和电感参数影响。仿真结果表明，在磁链参数失配情况下，改进方法仍能保持良好控制性能，与传统DPCC响应速度相当，显著优于PI调节器，有效解决了磁链参数依赖问题。该方法在d轴保留原方程、q轴采用增量方程的策略下，实现了对磁链参数变化的免疫控制。

原创 模型预测控制专题（一）—— 无差拍预测电流控制

摘要：本文探讨了无差拍模型预测电流控制（DB-MPCC）在永磁同步电机控制中的应用。相比传统PI控制，DB-MPCC通过离散化模型和直接电压计算，实现了更快响应（1-2控制周期内跟踪）、更低计算量和固定开关频率优势。文章详细分析了数字控制系统的"一拍延迟"问题成因，推导了电流预测和电压计算的数学模型，并通过仿真验证了DB-MPCC在电流跟踪速度上较PI调节器提升40%的性能优势。最后指出该方法的参数敏感性特点，为后续参数鲁棒性研究奠定基础。

原创 模型预测控制专题（五）—— Model-free 的一篇review论文

参数鲁棒性排第三的是第三种方案，超局部模型方案，这种方案性能较为均衡，没有比较明显的劣势，但是也没有突出的优势；第一种方案的参数鲁棒性最低，因为表格中的变化率是通过电机参数计算的，因此在电机参数发生变化时，这个表格不一定准确。并且指出了模型预测控制比较关键的问题——参数依赖性问题，原文是这样的：一种具有强参数鲁棒性的模型预测控制（MPC）在实际应用中是很有需求的。在整个控制过程中，ARX预测系统状态的基础只有历史系统数据，而不是系统的物理模型，所以系统的参数鲁棒性会进一步的增强。

原创 随笔 0423

我在长时间与标准和指标打交道的过程中，通常也会把这种标准性的思维带到生活中，会无意识的告诉自己这件事情最起码要达到什么样子，今天的会议要组织成什么样子。在未完成这个标准时，会产生挫败、难受等负面的情绪，这种负面情绪在抗压能力强的人身上，就会变成一种动力，而在抗压能力弱的人身上，则会变成一种累赘。这个别人不仅包括自己的同事、同学，也包括自己的好友和亲人，常常会在好友的聊天中听到，他们在与亲人的相处中，觉得父母或者爱人应该至少怎么样怎么样，然后因他们没做到而失望、而愤怒，甚至猜忌和怀疑，我自己也常常如此。

原创 手把手学电控系列第二篇：FOC控制理论——从根源上解释电流环PI参数如何设计

在现代工业自动化和新能源汽车领域，永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor，简称PMSM）以其高效率、高性能和紧凑的结构设计，成为了驱动系统的首选。而在PMSM的高效运行背后，电流环的精确控制无疑是其矢量控制系统中的核心。今天，我们就来一探究竟，了解电流环如何通过PI（比例-积分）控制器，实现对电机电流的快速和准确控制，从而确保电机转矩的精确输出。矢量控制中电流环重要性高。

原创 手把手系列第一篇：基础电机本体理论——永磁同步电机的分类与结构

从最本源的电机本体知识开始。首当其冲的就是电机的机械结构，这其实是很多做算法设计工程师容易忽略的地方，很多控制算法的设计都是直接对电机的数学模型进行分析，但是如果在刚学习的时候，对机械结构有一定的认知和对实物进行一定的观察，这会对我们的控制对象有一个感官上的认知，这样学习起来就不会是空中楼阁，而是一个踏踏实实的铁疙瘩在你面前等着你控制。电机是一种将电能转换为机械能的装置，它能够产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。

原创 simulink子系统的端口方向/位置更改

有时候为了美观，IGBT模块接口需要更改左右方向：调整如下地方：调整后结果；

原创 怎么把workspace的数据导入到simulink进行FFT分析？

首先我们看simulink的FFT分析界面，（前置步骤：导入powergui模块，双击powergui模块，Tool选项卡，选择FFT Analysis。示波器选择将数据保存，并且按需求命名。怎么把数据导入到simulink在这篇博客已经阐述了，那么如何把数据导入到simulink还能进行FFT分析呢？基波频率为50Hz，谐波分量为2倍频和4倍频，FFT分析结果如下所示；

原创 怎么把workspace的数据导入到simulink查看波形？

设置simulink中from workspace 模块的采样时间与示波器的采样时间，与matlab代码对应，以上示例均为0.001；先创建脚本，运行脚本，然后建立simulink仿真，运行仿真，查看仿真波形。比如有一个10000个点的数据，如下图所示，这是两个正弦信号叠加产生，此时没有时间维度信号。但是由于是从示波器导出的，我们知道示波器的采样频率，此时是10k。此时数据是依照time生成的，假如我们只有一个数据，从示波器导出的，并没有时间这个数组，又该怎么导入到simulink呢？

原创 fmincon函数求解非线性超越方程的学习记录

最近的算法中用到了fmincon函数，寻找多变量非线性方程最小值的函数；因此学习一下；fmincon函数的基础语法如下所示：fmincon函数是为了求解下列方程的最小值；b 和 beq 是向量，A 和 Aeq 是矩阵，c(x) 和 ceq(x) 是返回向量的函数，f(x) 是返回标量的函数。f(x)、c(x) 和 ceq(x) 可以是非线性函数。x、lb 和 ub 可以作为向量或矩阵传递；

原创 simulink代码生成（十）——eQEP模块

因此根据超前与滞后的关系可以确定电机的转向。实际工作时,在固定的 T 时间内对光电编码器的脉冲计数在第一个光电编码器上升沿定时器开始定时,同时开始记录光电编码器和时钟脉冲数,定时器定时 T 时间到,对光电编码器的脉冲停止计数，而在下一个光电编码器的上升沿到来时,时钟脉冲才停止记录。M 法又称之为测频法，其测速原理是在规定的检测时间 T 内，对光电编码器输出的脉冲信号计数的测速方法，例如光电编码器是N线的则每旋转一周可以有4N个脉冲，因为两路脉冲的上升沿与下降沿正好是编码器信号4倍频。我们有个问题需要探究，

原创 simulink代码生成（九）—— 串口显示数据（纸飞机联合调试）

纸飞机里面的协议是固定的，必须按照协议配置；

原创 simulink代码生成（八）——应用串口输入的16进制数

数据类型一般用来标明数据的系列参数，包含有精度、动态范围、性能和存储的资源。上面讨论的均为串口传入一个一维数据，假如串口传入多个数值，这个时候该怎么处理呢？设置输入数据的维数，更改其维数；进行一个简单的实验：将串口所得数据传入如下模块，并用一个固定的参数在CCS中观测，SCI显示发送的数据；发送0x08 0x08，观测串口数据与CCS中观测数据；发送0x08 0xA3，观测串口数据与CCS中观测数据；发送0x08，观测串口数据与CCS中观测数据；发送0xA3，观测串口数据与CCS中观测数据；

原创 simulink代码生成（七）——不同模块之间共同应用

以进行串口+ADC+PWM综合应用过程为例进行分析，通过串口控制PWM的占空比；并且将ADC采样值输出值串口发送模块；在代码生成过程中，不同的中断会触发不同的算法模块，但是不同算法模块之间假如采样时间不一致，则代码生成将会失败；实验结果：可以看到串口的数值反映到CMPA中了；为了保持两个模块之间的一致性；假如不进行速率的匹配就会报错；