FreeRTOS-TaskNotify

9.1本章介绍与范围

已经看到，使用FreeRTOS的应用程序被构造为一组独立的任务，并且这些任务很可能必须彼此通信，以便它们可以共同提供有用的系统功能。

通过中介对象进行通信

本书已经描述了任务之间可以相互通信的各种方式。 到目前为止描述的方法需要创建通信对象。 通信对象的示例包括队列，事件组和各种不同类型的信号量。

使用通信对象时，事件和数据不会直接发送到接收任务或接收ISR，而是会发送到通信对象。 同样，任务和ISR从通信对象接收事件和数据，而不是直接从发送事件或数据的任务或ISR接收事件和数据。 这在图76中进行了描述。

任务通知-直接进行任务通信

“任务通知”允许任务与其他任务进行交互，并与ISR同步，而无需单独的通信对象。 通过使用任务通知，任务或ISR可以将事件直接发送到接收任务。 这在图77中进行了描述。

任务通知功能是可选的。 要包括任务通知功能，请在FreeRTOSConfig.h中将configUSE_TASK_NOTIFICATIONS设置为1。

当configUSE_TASK_NOTIFICATIONS设置为1时，每个任务都有一个“通知状态”（可以是“挂起”或“未挂起”）和一个“通知值”（一个32位无符号整数）。 当一个任务收到通知，其通知状态设置为挂起。 当任务读取其通知值时，其通知状态将设置为“未挂起”。

任务可以在“阻止”状态下等待，并具有可选的超时时间，以使其通知状态变为挂起状态。

范围

本章旨在使读者更好地理解：

• 任务的通知状态和通知值。
• 如何以及何时可以使用任务通知代替通信对象（例如信号量）。
• 使用任务通知代替通信对象的优点。

9.2任务通知； 好处和局限性

任务通知的性能优势

使用任务通知将事件或数据发送到任务比使用队列，信号量或事件组执行等效操作要快得多。

任务通知的RAM足迹优势

同样，与使用队列，信号量或事件组执行等效操作相比，使用任务通知将事件或数据发送到任务所需的RAM要少得多。 这是因为必须先创建每个通信对象（队列，信号量或事件组），然后才能使用它，而启用任务通知功能具有固定的开销，即每个任务只有8个字节的RAM。

任务通知的局限性

与通信对象相比，任务通知速度更快并且使用的RAM更少，但是任务通知不能在所有情况下都使用。 本节介绍了无法使用任务通知的方案：

• 将事件或数据发送到ISR
  通信对象可用于从ISR向任务以及从任务向ISR发送事件和数据。
  任务通知可用于将事件和数据从ISR发送到任务，但不能用于将事件或数据从任务发送到ISR。

• 启用多个接收任务
  任何知道其句柄（可能是队列句柄，信号量句柄或事件组句柄）的任务或ISR都可以访问该通信对象。 任何数量的任务和ISR都可以处理发送到任何给定通信对象的事件或数据。
  任务通知直接发送到接收任务，因此只能由发送通知的任务处理。 但是，这在实际情况中很少受到限制，因为尽管有多个任务和ISR发送到相同的通信对象是很常见的，但很少有多个任务和ISR从同一个通信对象接收到。

• 缓冲多个数据项
  队列是一次可以容纳多个数据项的通信对象。 已发送到队列但尚未从队列接收的数据被缓冲在队列对象中。
  任务通知通过更新接收任务的通知值将数据发送到任务。 任务的通知值一次只能保存一个值。

• 广播多个任务
  事件组是一个通信对象，可用于一次将事件发送到多个任务。
  任务通知直接发送到接收任务，因此只能由接收任务处理。

• 在阻止状态下等待发送完成
  如果通信对象暂时处于无法再写入任何数据或事件的状态（例如，当队列已满时，无法再向该队列发送任何数据），则尝试写入该对象的任务可以 （可选）进入“阻止”状态，以等待其写入操作完成。
  如果任务试图将任务通知发送到已经有待处理的通知的任务，则发送任务不可能在“阻止”状态下等待接收任务重置其通知状态。 可以看出，在使用任务通知的实际情况下，这很少是一种限制。

9.3使用任务通知

任务通知API选项

任务通知是一项非常强大的功能，通常可以用来代替二进制信号量，计数信号量，事件组，有时甚至是队列。 通过使用xTaskNotify（）API函数发送任务通知，并使用xTaskNotifyWait（）API函数接收任务通知，可以实现广泛的使用场景。

但是，在大多数情况下，不需要xTaskNotify（）和xTaskNotifyWait（）API函数提供的完全灵活性，并且更简单的函数就足够了。 因此，提供xTaskNotifyGive（）API函数作为xTaskNotify（）的一种更简单但不太灵活的替代方法，并且提供ulTaskNotifyTake（）API函数作为xTaskNotifyWait（）的一种更简单但不太灵活的替代方法。

xTaskNotifyGive（）API函数

xTaskNotifyGive（）直接向任务发送通知，并增加（添加一个）接收任务的通知值。 调用xTaskNotifyGive（）会将接收任务的通知状态设置为“挂起”（如果尚未挂起）。

提供了xTaskNotifyGive（）1 API函数，以使任务通知的重量更轻，并且可以更快地替代二进制或计数信号量。

Parameter Name/ Returned Value	Description
xTaskToNotify	将通知发送到的任务的句柄-有关获取任务句柄的信息，请参阅xTaskCreate（）API函数的pxCreatedTask参数。
Returned value	xTaskNotifyGive（）是调用xTaskNotify（）的宏。 设置宏传递给xTaskNotify（）的参数，以使pdPASS是唯一可能的返回值。 本书稍后将介绍xTaskNotify（）。