CAN通讯协议

 数据帧
数据帧由 7 个段构成。数据帧的构成如下图所示。

帧起始：表示数据帧开始的段。
仲裁段：表示该帧优先级的段。
控制段：表示数据的字节数及保留位的段。
数据段：数据的内容，可发送 0～8 个字节的数据。
CRC 段：检查帧的传输错误的段。
ACK 段：表示确认正常接收的段。
帧结束：表示数据帧结束的段。
下面对帧的构成进行说明。