自动控制原理知识点总结（一）

自动控制原理知识点总结（一）

（一）建立知识框架

自动控制原理已经学习过很长时间了，学得模棱两可、迷迷糊糊，这学期发现对于自动控制原理知识的掌握是很重要的，这门学科关联了很多课程。抽时间给自己总结点可以储备使用的知识点，有很多内容是来自网络上大佬们的结晶。若看到本帖先给予致敬！

自控原理：解决控制系统微分方程根的问题。
重点掌握：自控系统的数学模型、时域分析、根轨迹、频域分析

一. 建立基础

NO.1 自动控制的一般概念

1、介绍自动控制原理的研究对象——控制系统

2、经典控制范畴内的分类——线性连续控制系统、线性定常离散控制系统、非线性控制系统

3、控制系统的基本要求——稳定性、快速性、准确性

NO.2 控制系统的数学模型

1、模型的建立（力学模型&电学模型）
2、模型的简化（方框图、梅森公式）
在第一部分介绍了抽象化的研究对象——控制系统
我们需要把研究对象具体化，即传递函数和闭环特征方程。

当涉及到实际问题时，运用基本的物理定理建立系统的微分方程，进而由微分方程求出系统传递函数

当然更多的是直接给出系统的结构图，该部分将贯穿整个自控学习过程，即用控制系统方框图求解传递函数

总结：自控这门课其实就是做了两件事，第一件是分析系统（认识系统），得到性能指标；第二件是对系统进行校正（改造系统）。其中本课程最主要的工作，也可以说是终极目标，就是给定一个控制系统，对其最重要的要求：稳定性，进行判断。

二.线性连续系统控制理论研究的两大问题

判断稳定性的充要条件为：闭环系统特征方程所有根都有复实部or闭环传递函数极点均位于S左半平面。根据这一条件，产生了多种方法。

（一）、控制系统分析

1、 建立数学

（1）微分方程
（2）传递函数
（3）频率响应

2、时域分析

（1）动态性能
（2）稳态性能
（3）时域稳定判据
（4）二阶系统性能改善

3、根轨迹分析

稳、准、快性能分析及系统稳态参数范围

4、频域分析

（1）频率特性曲线绘制
（2）求开环传递函数
（3）频域稳定判据

（二）、控制系统设计

1、串联校正

（1）串联超前校正
（2）串联滞后校正
（3）串联滞后超前校正校正
（4）根轨迹法校正

2、复合校正

（1）按扰动补偿
（2）按输入补偿

3、反馈校正

NO.1 劳斯判据

当我们知道开环传递函数或者控制系统特征方程时，不需要求解根，仅仅根据特征方程的各项系数关系就可以判断该系统的稳定性。

此种情况还可以通过求解稳定误差来判断准确性，并且可以根据常用的减小或消除稳定误差的方法来处理，大幅改善控制系统的品质。

NO.2 根轨迹法

在No.1中判断还是很简单的，但对于一个系统，仅仅判断一次就很是困难了，若此系统中某个参数发生了变化，仅仅变化了一个微小量，我们就需要重新判断，并且是一次重复的过程，费时费力。

针对这一问题，出现了根轨迹判别法，所谓根轨迹，即当开环系统某一参数从零变到无穷时，闭环系统特征方程的根在s平面上的变化轨迹。因为闭环零、极点与开环零、极点之间有一定关系，并且系统的稳定性由系统闭环极点唯一确定，系统的稳定性能和动态性能又与闭环零、极点在s平面上的位置密切相关，所以根轨迹不仅可以直接给出闭环系统的时间响应的全部信息，还可以指明开环零、极点怎样变化才能满足闭环系统的性能指标要求。

这样来看，根轨迹实在是太美妙了！！！！！！

NO.3 频域法判断

以上方法分别在时域和复域中进行分析，在本章介绍了另外一种分析方法，即频域分析法，此方法利用频率特性研究线性系统，是一种图解方法，本章的两大工具：Nyquist图和Bode图，对应两种判据：奈氏判据和对数频率稳定判据。

之所以要引入频域分析法，是因为以频率特性为基础的频域法弥补了时域分析中的一些不足，其中，频率特性不仅仅反映了系统的稳态性能，还可以研究系统的稳定性和瞬态性能，最重要的是，相比于时域分析法，频域法不需要求解出特征方程根！！！

在这一部分，判断稳定性后利用了三大校正方法来改进系统的性能。

三. 离散控制系统分析与设计

1、采样与信号保持

（1）采样定理
（2）信号保持

2、数学建模

（1）差分方程
（2）脉冲传递函数

3、性能分析

（1）稳定判据
（2）稳态误差
（3）动态性能

4、校正

（1）最小拍设计
（2）无波纹最小拍设计

这部分讲解了再离散系统中该如何处理，值得一提的是，离散系统和连续系统的研究方法有相似性，在离散系统中，利用Z变换来研究。和拉氏变换一样，仅仅是一种数学变换方式，不必太过纠结具体内容。

进过Z变换处理过的系统，可以把用于连续系统的处理方法，例如稳定性分析、稳态误差计算、时间响应方法和系统校正方法等进过适当改变后直接应用于离散系统，在离散系统中，利用朱利判据来进行稳定性的判断。

四. 非线性控制系统分析

1、描述函数

2、相平面

非线性系统形式多样，受数学工具限制，一般情况下很难求得非线性微分方程的解析解，所以对于这一系统，采用工程上的近似方法，主要有两种：相平面法和描述函数法。

五.小结

总的来说，自动控制原理这门课目标就是判断某一控制系统的稳定性，并对其性能进行一定的改进，对于不同的系统类型，选定不同的判别方法和改进方法，所以对于这门课，实际上我们要学的就是这些稳定性判断方法，这样来看，自控的学习是不是就更有目的性了。