ros多线程下订阅、发布内部原理探究

这篇文章写的很详细

订阅内部流程如上，注意到：是消息加入Subscribe队列，回调函数加入Callback queue,多个AsyncSpinner相当于开了多条take线。

首先：未使用ros::MultiThreadedSpinner和ros::AsyncSpinner的单线程、多线程执行回调函数时，就一个执行器顺序执行。
一个队列长5，一个长3.调用一次spinonce(),一次执行所有消息队列中的回调函数（8个）,且执行顺序abababaa,前3次分别顺序执行，a队列还多了2个后全部执行完毕。

所以，有数据丢失情况。回调函数A被调用并迅速执行完毕。
事件循环开始调用回调函数B，但由于B的执行时间较长，A事件循环被阻塞。
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在B执行期间，A有新的消息到达，但由于事件循环被阻塞，这些消息无法及时处理，可能会被丢弃。 只有当B执行完毕后，事件循环才能继续执行下一个回调函数或处理其他事件。

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2：当回调函数的执行时间超过了通过 r.sleep() 函数指定的延迟时间，回调函数将会持续不断地被执行 ，而无法按预期的延迟时间间隔执行。这是因为回调函数的执行时间超过了程序中设置的等待时间，导致在回调函数执行完之前就被再次触发。

结果就是，像写了ros::spin()一样，一直在回调函数