基于优化的自动驾驶车辆路径平滑 来源matlab工具箱OptimizationBasedPathSmoothingforAutonomousVehicles；此示例向您展示如何通过保持平滑的曲率和与停车场障碍物的安全距离来优化汽车类机器人的路径。在此示例中，您可以使用optimizePath函数和optimizePathOptions对象来优化规划路径。......
A*路径搜索超详细代码 A*路径搜索matlab代码前言一、主函数main.m二、障碍物obstacle_map.m文件三、可视化visualize_map.m文件四、A* 路径搜索A_star_search.m文件五、初始化open 表六、取出open list 一个节点索引值七 扩展open list结果展示前言这里只记录代码以及代码详解，不讲解理论提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、主函数main.mmain.m文件close all; clear all; clc;% 初始化起点，目标点，
URDF—ROS2 提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档@TOC前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考编写urdf文件文件名：sam_bot_description.urdf<?xml version="1.0"?><robot name="sam_bot" xmlns:xacro="h.
【无标题】 ROS2 主题 vs 服务 vs 行动区别前言一、话题二、服务三、行动前言在设计系统时，存在三种主要的界面样式。 本文旨在为读者提供有关何时使用每种接口的指南。一、话题 - 应该用于连续数据流（传感器数据、机器人状态……）。 - 用于连续数据流。 数据可以在任何时候独立于任何发送者/接收者发布和订阅。 多对多连接。 一旦数据可用，回调就会接收数据。 发布者决定何时发送数据。二、服务应该用于快速终止的远程过程调用，例如用于查询节点的状态或进行 IK 等快速计算。它们不应该用于运行时
【无标题】 编写自己的ROS2库供自己使用编写库函数时，没有main（）函数，只有提供接口，那么如何编写CMakeLists.txt文件？问题描述按照一般节点来编写CMake文件，将出现以下错误：aamir@aamir-WRTB-WXX9:~/Documents/UWB$ colcon build --packages-select kfStarting >>> kf --- stderr: kf /usr/bin/l
ROS1迁移到ROS2基础教程 将 ROS 1 包转换为 ROS 2包例子前言一、ROS1代码1. ros1工作空区的目录布局2. 代码2.1 src/talker/package.xml2.2 src/talker/CMakeLists.txt2.3 src/talker/talker.cpp3. 构建 ROS 1 代码4. 运行 ROS 1 节点4.1 运行主节点4.2 运行tlaker节点二、迁移到 ROS 21. 修改C++文件1. 1修改头文件1.2. 更改 C++ 库调用1.3 C++完整代码2 修改package.xml2.
ROS 1 的迁移到ROS 2指南 ROS 1 的迁移到ROS 2指南前言一、先决条件二、迁移步骤1.Package manifests2.元功能包Metapackages3.消息、服务和操作定义4.构建系统 Build system5.编译工具 Build tool6. 纯 Python 包6.更新 CMakeLists.txt 以使用 ament_cmake总结前言有两种不同类型的包迁移：将现有软件包的源代码从 ROS 1 迁移到 ROS 2，目的是使源代码的重要部分保持相同或至少相似。 一个例子可能是 pluginlib ，其
ROS学习之Xacro文件转成urdf文件和使用 文章目录前言前言Xacro文件转成urdf文件命令：//命令行进入 xacro文件 所属目录，执行:rosrun xacro xacro xxx.xacro > xxx.urdf用launch文件直接调用xacro文件：<launch> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find 包名)/xacro文件路径" /></launch>...
ROS学习之URDF工具 文章目录前言1、check_urdf 语法检查2、urdf_to_graphiz 结构查看前言URDF工具及基本运用1、check_urdf 语法检查进入urdf文件所属目录，调用：check_urdf +urdf文件如果不抛出异常，说明文件合法,否则非法2、urdf_to_graphiz 结构查看进入urdf文件所属目录，调用:urdf_to_graphiz urdf文件当前目录下会生成 pdf 文件，用来显示关节之间的关系。...
ROS学习与记录 学习目标：提示：这里可以添加学习目标例如： 一周掌握 Java 入门知识学习内容：提示：这里可以添加要学的内容例如：搭建 Java 开发环境掌握 Java 基本语法掌握条件语句掌握循环语句学习时间：提示：这里可以添加计划学习的时间例如：周一至周五晚上 7 点—晚上9点周六上午 9 点-上午 11 点周日下午 3 点-下午 6 点学习产出：提示：这里统计学习计划的总量例如： 技术笔记 2 遍 CSDN 技术博客 3 篇 习的 vlog 视频 1
ROS发布与订阅处理顺序以及多线程使用 提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档ROS发布与订阅处理顺序以及多线程使用一、前言二、发布者三、订阅者四、测试结果1、单线程2、多线程3、单独为某个话题开辟线程五、总结一、前言记录ROS发布与订阅处理顺序以及多线程使用，由于情况很多，所以不一一细讲，有需要的可以自己尝试。这里简单讲解两个话题以及两个订阅者的情况。二、发布者发布方发布两个话题：talker发布两个话题，然后每个话题都各自开辟自己的队列（有一些人说之开辟一个队列，个人觉得不严谨，只是因为话题处理.
ROS 发布和接收信息同步 项目场景：问题描述提示：这里描述项目中遇到的问题：发布信息时，添加该代码，即可达到发布和监听同步 while (0 == message_a_pub.getNumSubscribers() || 0 == message_b_pub.getNumSubscribers()) { ROS_INFO("Waiting for subscribers to connect"); ros::Duration(0.1).sleep(); }原因分析：提示：这里填写问题的分析：
Ros tf2_ros::Buffer.lookupTransform 运行报错lookupTransform base2laser error 项目场景：tf2_ros::buffer.lookupTransform()用法及注意事项问题描述在tf树已经查到坐标之间的关系，但是在监听其中两个坐标之间关系时，却显示：运行报错，提示运行报错 lookupTransform base2laser error,“base_footprint” passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.原因分析：// 参考tf2源码： https://docs.ros.org/en
Golang 函数创建 文章目录前言一、main 函数二、自定义函数三、返回多个值四、更改函数参数值（指针）总结前言在 Go 中，函数允许你将一组可以从应用程序的其他部分调用的语句组合在一起。 你可以使用函数来组织代码并使其更易于阅读，而不是创建包含许多语句的程序。 更具可读性的代码也更易于维护。到目前为止，我们一直在调用 fmt.println() 函数，并且在 main() 函数中编写代码。 在本节中，我们将探讨如何创建自定义函数。 我们还将介绍一些可用于 Go 函数的其他技巧。一、main 函数与之交互的函数.
了解Golang基本数据类型 文章目录前言一、整数数字二、浮点数字请注意，与前面的代码一样，Go 会从使用的值推断其数据类型三、布尔型四、字符串五、常见转义字符五、 默认值六、类型转换总结前言Go 是一种强类型语言。 这意味着你声明的每个变量都绑定到特定的数据类型，并且只接受与此类型匹配的值。Go 有四类数据类型：基本类型：数字、字符串和布尔值聚合类型：数组和结构引用类型：指针、切片、映射、函数和通道接口类型：接口在此模块中，我们仅介绍基本类型。 如果你不知道其他类型是什么，请不要担心。 我们将在后续模块中进行介.
声明和使用变量 文章目录前言学习目标一、声明和使用变量1 声明变量2 初始化变量3 通过多种方式初始化变量4 声明常量如果声明了变量但未使用，Go 会抛出错误请记住，对于在 Go 中声明的每个变量，你必须将其用于某处。总结前言在上一个模块中，你配置了一个 Go 环境，用于创建和运行 Go 中所编写的程序。 此外，你还了解到 Go 程序的编码结构基本知识，以及如何编译和运行应用程序。在此模块中，你将逐步学习中 Go 提供的基本数据类型，并使用函数组织在 .go 文件中编写的代码。 你还将了解如何在同一包下的不同文件.
Golang入门第一节 文章目录前言一、什么是 Go？二、Go 原则三、Go 语言用例四、代码分析总结前言接下来，主要是跟着微软入门课程来学习。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、什么是 Go？Go 是 Google 开发的一种编程语言。 它于 2009 年由 Robert Griesemer、Rob Pike 和 Ken Thompson 作为开源项目发布。 从那时起，Go 语言就被用于开发其他众所周知的技术，如 Docker、Kubernetes 和 Terraform。 尽管 Go 语言在服务器端.
C++中指针和引用的区别 1、两者定义和性质不同指针是一个变量，存储的是一个地址，指向内存的一个内存单元引用是源变量的一个别名，跟原来的变量实质上是同一个东西int a = 123;int *p = &a; // p是指针, &在此是求地址运算int &r = a; // r是引用, &在此起标识作用2、指针可以有多级，引用只能是一级int **p; // 指针的指针，p是存储指针的地址int &&r; // 不合法3、指针可以在定义的时候不初始化，引用必须在
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