ros2发布订阅多线程

这篇博客探讨了如何在ROS2中使用多线程进行发布和订阅操作。内容详细介绍了执行过程,并提供了相关资源链接供读者深入研究。
摘要由CSDN通过智能技术生成

#include <chrono>
#include <cinttypes>
#include <cstdio>
#include <memory>
#include <string>
#include <utility>
#include <chrono>         // std::chrono::seconds

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
#include "std_msgs/msg/int32.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

struct Producer : public rclcpp::Node
{
    Producer(const std::string &name, const std::string &output)
        : Node(name)
    {
        // Create a publisher on the output topic.
        pub_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::Int32>(output, 10);
        std::weak_ptr<std::remove_pointer<decltype(pub_.get())>::type> captured_pub = pub_;
        // Create a timer which publishes on the output topic at ~1Hz.
        auto callback = [captured_pub]() -> void {
            auto pub_ptr = captured_pu
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ROS(Robot Operating System)是一个用于构建机器人应用程序的开源框架。它提供了一系列工具、库和约定,用于简化机器人软件开发的过程。ROS中,多线发布订阅是一常见的通信机制,用于实现不同节点之间的数据传。 在ROS中,发布者(Publisher)节点责将数据发布到特定的主题(Topic),而订阅者(Subscriber)节点则负责从主题中接收数据。多线发布订阅允许多订阅者同时接收来自同一个主题的数据,从而提高系统的并发性能。 在Python中使用ROS进行多线发布订阅,可以按照以下步骤进行: 1. 导入所需的ROS库和模块: ```python import rospy from std_msgs.msg import String ``` 2. 初始化ROS节点: ```python rospy.init_node('node_name') ``` 3. 创建发布者对象,并指定要发布的主题和消息类型: ```python pub = rospy.Publisher('topic_name', String, queue_size=10) ``` 4. 创建订阅者回调函数,用于处理接收到的消息: ```python def callback(data): rospy.loginfo("Received: %s", data.data) ``` 5. 创建订阅者对象,并指定要订阅的主题和消息类型,以及回调函数: ```python sub = rospy.Subscriber('topic_name', String, callback) ``` 6. 编写发布数据的逻辑,并使用发布者对象发布消息: ```python rate = rospy.Rate(10) # 设置发布频率为10Hz while not rospy.is_shutdown(): msg = "Hello ROS!" pub.publish(msg) rate.sleep() ``` 以上是使用ROS进行多线发布订阅的基本步骤。通过创建发布者和订阅者对象,并在回调函数中处理接收到的消息,可以实现节点之间的数据传输和通信。

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