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RSS订阅原创 Python 图片转为矩阵，矩阵转为图片
原因：Image.open采用读入图片数组，注意这里读入的数组是 PIL.PngImagePlugin.PngImageFile型，是 uinit8 型的，范围是0-255。
2023-11-18 15:54:51
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原创 ubuntu 卸载gtsam 替换gtsam版本
直接定位到安装gtsam的“build”文件夹内，打开终端，运行。定位到安装gtsam的“build”文件夹内，打开终端，运行。这将会直接使上一个版本的gtsam失效并覆盖掉它。但是这样会有一些残留，卸载不干净。这样可直接卸载干净。
2023-09-20 16:10:39
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原创 legged-ego-planner学习笔记
其中，在Rviz中点击'2D Nav Goal'将设立目标点。第一个终端：开启gazebo，加载仿真环境和机器人模型。其中，2>/dev/null是忽略掉错误提示信息的意思。第三个终端：打开ego-planner。第二个终端：打开机器人控制。第四个终端：打开Rviz。
2023-09-12 17:02:01
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原创 far_planner学习笔记
FAR Planner 使用动态更新的可见度图来快速重新规划。规划器用多边形建立环境模型，并在导航的同时建立全局可见度图。规划器能够处理已知和未知环境。在已知环境中，路径是根据先前的地图规划的。在未知环境中，则会根据导航过程中观察到的环境尝试多条路径，引导车辆到达目标。当存在动态障碍物时，FAR Planner 会断开被动态障碍物阻挡的可见性边缘，并在恢复可见性后重新连接。软件实现使用两个 CPU 线程，一个用于动态更新可见性图，使用约 20% 的线程，另一个用于路径搜索。
2023-08-28 15:29:47
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原创 velodyne16线激光雷达
给激光雷达供电后，用网线连接至电脑，电脑会自动连接至之前配置的有线网络，在连接好后，用浏览器打开192.168.1.201，会有激光雷达的配置界面，此时，还不能velodyne直接打开雷达。具体就是设置当前有线网络，更改ipv4连接方式为手动，地址为192.168.1.100，子网掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1。在雷达配置界面，Host(Destination)应该和我们自己设置的ipv4的地址相同，Network(Sensor)就是激光雷达自己的ip地址。
2023-07-13 19:30:22
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原创 D435i学习
启动之前要在/vins-fusion/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/下，三个配置文件的left、right、realsense_stereo_imu_config.yaml修改为自己的参数。end VIBA 1、start VIBA 2、end VIBA 2全部结束了之后，便可以开始建图。启动ORB_SLAM3后，要将相机平移一个“8”，在两三圈之后，等待start VIBA 1、启动vins配置的rviz。
2023-05-09 22:05:22
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空空如也
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