ROS多机通讯学习笔记

前言

这次设计机器人的任务是基于云深处lite3的四足机器人做，但是云深处的感知主机用的是tx2，系统是ubuntu18.04，所以配置相对来说不是很高，以后可能需要用到机器学习相关的东西，所以这里做了个ros多机通讯，计划用上位机检测的信息传输给下层即可。

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配置方法

最简单的方法就是配置ip地址，这里我们选用的是同一wifi下的多机通讯，先将两个工控机连接至同一wifi下，然后使用：

ifconfig

用来查看本机的ip地址，图中标红便是。

然后确定主机和从机，在这里主机从机的配置步骤都是一样的，首先打开bashrc文件，

sudo gedit ~/.bashrc

在最下面添加下面三个语句。

export ROS_IP=本机ip地址
export ROS_HOSTNAME=本机ip地址
export ROS_MASTER_URI=http://主机ip地址:11311

主机和从机都是一样的，将ip地址换一下即可。

接下来便是测试，在主机打开ros和小乌龟节点：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

在从机打开键盘节点：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后在键盘的终端上下左右便可以看到小乌龟运动了，也可以在主机看到话题的发布了。

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可能遇到的问题

1、主从机连的上，但是主机接受不到从机的信息，导致无法控制小乌龟运动。

根据我以上的方法配置是不会出现该问题的，注意：export的三个语句都需要添加，且主从机相同。若仍无法控制，可能是ubuntu自带的防火墙问题，我们需要把他关掉。

sudo ufw disable

目前仍未出现其他问题。