velodyne16线激光雷达

首先在右上角有线网络设置中，配置当前的有线连接

具体就是设置当前有线网络，更改ipv4连接方式为手动，地址为192.168.1.100，子网掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1。

建立工作空间， GitHub - ros-drivers/velodyne: ROS support for Velodyne 3D LIDARs。

连接激光雷达

给激光雷达供电后，用网线连接至电脑，电脑会自动连接至之前配置的有线网络，在连接好后，用浏览器打开192.168.1.201，会有激光雷达的配置界面，此时，还不能velodyne直接打开雷达。

在雷达配置界面，Host(Destination)应该和我们自己设置的ipv4的地址相同，Network(Sensor)就是激光雷达自己的ip地址。

然后就可以用velodyne包打开激光雷达了。

在终端运行以下命令

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

注意:雷达的ip地址是192.168.1.201而不是自己设置的ip地址，在launch文件里的“device_ip”等于“192.168.1.201”，否则会连接上但是打不开。

现在，必要的节点正在运行。您可以使用以下命令检查

rosnode list

您将可以看到以下主题的发布和订阅信息：

rostopic echo /velodyne_points

之后，启动rviz，将 "velodyne "作为固定框架：

rosrun rviz rviz -f velodyne

1.在 "显示 "面板中点击 "添加"，然后选择 "Point Cloud2"，再点击 "确定"。
1.在新的 "Point Cloud2 "选项卡的 "Topic "字段中输入"/velodyne_points"。
3.您的Velodyne已经准备好在您的系统中构建 "真实 "世界了。请尽情享受吧

参考文献：

velodyne/Tutorials/Getting Started with the Velodyne VLP16 - ROS Wiki