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RSS订阅原创 编写orb-slam的launch文件
然后在orb_launch文件夹下建立launch文件夹。说明找不到相机文件路径，在环境变量中添加路径。成功运行，接下来把rgbd和单目的都写好。在最下面加入，把相机的包添加进路径。slam3.launch文件。
2024-06-04 19:54:15
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原创 vscode调试ros
vscode会自动生成一个.vscode的文件夹，在其中打开c_cpp_properties.json,查看includePath这一项是否正确，需要包含你ros以及代码目录的路径。在运行的launch文件前，需要下载很多拓展，包括c/c++;然后选择你要调试的项目，以及你要调试的launch文件，随后会给你生成一个launch.json的文件。如果需要对多个launch文件已经调试，需要自己增加配置，记得修改name的名字。在调试中选择创建launch.json文件，选择ros。
2024-06-01 16:41:05
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原创 使用t265跑orbslam3
把orbslam3的ros_stereo_inertial.cc中的话题修改为相机和imu的话题。这里记得要去t265的launch文件中找到fisheye，把鱼眼相机打开，默认是关闭的。这里修改完可以启动看看了，这里yaml文件参考。这里没有imu话题，在launch文件中修改。再次启动rs-t265就可以看到imu话题了。rqt_image_view，查看相机视角。首先还是下载了realsense-ros。记得在orb-slam3下source。
2024-05-15 16:13:35
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原创 D435i尝试yolo5
下载yolo5GitHub - mats-robotics/yolov5_ros: A complete ROS interface for running YOLOv5 inference都搞好后开始运行自己的数据集测试一下，大概看一下source/devel/setup.bashroslaunch yolov5_ros yolov5.launch运行了一会儿，yolo5会订阅图像话题，根据配置的yaml文件标注出对应的物体的像素框和他们的类型detection_msgs/Bou
2024-05-12 22:14:15
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原创 GRUB手动引导
自己的电脑之前安装过虚拟机，当时删除的时候应该没删干净，导致现在使用移动硬盘中的ubunut启动不了，针对这个情况也尝试过了grub修复，修复了好多次了，还是一样进不去，别的电脑都可以正常使用。无奈，就每次开机的时候麻烦点吧。
2024-04-22 19:02:07
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原创 d435i跑orbslam3
有 /camera/infra1/image_rect_raw;/camera/infra2/image_rect_raw 就够了,然后更改orbslam3中的ros_stereo.cc中的话题。订阅camera/infra1/camera_info和camera/infra2/camera_info的内容。随后增加imu运行 ,但是要下载mavros读取飞控信息。记得把相机插在usb3.0口上，然后看下话题和画面。下载realsense2_camera。test.launch中修改了这里。
2024-04-21 18:24:52
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原创 orbslam3跑水下数据集
在~/catkin_ws_orb/src/ORB_SLAM3-master/Examples/ROS/ORB_SLAM3下运行。单目运行成功，未经处理直接运行orbslam3根本跟踪不上，但是好歹成功运行了。新发布的话题分别为，让orbslam订阅这几个话题，运行试试。运行发现没反应，使用原先单目的运行，更换以下话题。报错，还是不行，检查发现是数据集给的数据类型不对。应该是相机校准参数的问题，先设置成false。可以正常运行，开始修改话题。可以运行了，但是效果贼差。报错，提示，重启试一下。
2024-04-21 16:43:08
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原创 运行svln2代码
根据github代码下载在安装libsuitesparse-dev libopencv-dev的时候出现了问题，但是由于之前在电脑里下载过opencv，跳过好像没影响。后续编译这一步会报错手动安装了新版本ceres（2.2）
2024-04-10 22:02:40
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空空如也
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