orbslam3跑水下数据集

在~/catkin_ws_orb/src/ORB_SLAM3-master/Examples/ROS/ORB_SLAM3下运行

rosrun ORB_SLAM3 Mono_Inertial ../../../Vocabulary/ORBvoc.txt ../../Monocular-Inertial/EuRoC.yaml true

rosbag play MH_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/image_raw /imu0:=/imu

可以正常运行，开始修改话题。

rosrun ORB_SLAM3 Stereo_Inertial ../../../Vocabulary/ORBvoc.txt ../../uuv/camchain-imucam-StereoRig1.yaml true

rosbag  play bus_out_loop_w_cam_info-003.bag  /slave1/image_raw/compressed:=/camera/left/image_raw  /slave2/image_raw/compressed:=/camera/right/image_raw  /imu:=/imu

 运行发现没反应，使用原先单目的运行，更换以下话题

rosrun ORB_SLAM3 Mono_Inertial ../../../Vocabulary/ORBvoc.txt ../../Monocular-Inertial/EuRoC.yaml true

rosbag  play bus_out_loop_w_cam_info-003.bag /slave1/image_raw/compressed:=/camera/image_raw /imu:=/imu

报错，还是不行，检查发现是数据集给的数据类型不对

尝试更改,并修改话题,增加了一个重新发布话题

 新发布的话题分别为，让orbslam订阅这几个话题，运行试试

/cam0/image_raw
/cam1/image_raw
/imu/imu

 单目运行成功，未经处理直接运行orbslam3根本跟踪不上，但是好歹成功运行了

相机参数

尝试运行

rosrun ORB_SLAM3 Stereo_Inertial ../../../Vocabulary/ORBvoc.txt ../../uuv/stereo.yaml true
rosbag play bus_out_loop_w_cam_info-003.bag
roslaunch okvis_ros republish.launch

报错，提示，重启试一下

X11 Error: BadValue (integer parameter out of range for operation)
X11 Error: BadValue (integer parameter out of range for operation)
terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
  what():  Pangolin X11: Failed to create an OpenGL context
已放弃 (核心已转储)

出现了另一个错误

Camera 0 is pinhole
ERROR: Calibration parameters to rectify stereo are missing!
段错误 (核心已转储)

应该是相机校准参数的问题，先设置成false

rosrun ORB_SLAM3 Stereo_Inertial ../../../Vocabulary/ORBvoc.txt ../../uuv/stereo.yaml false

可以运行了，但是效果贼差，怀疑是相机参数设置的问题，换回单目试一下，单目的文件需要在开头加上，不然会报错opencv。

%YAML:1.0

rosrun ORB_SLAM3 Mono_Inertial ../../../Vocabulary/ORBvoc.txt ../../uuv/mono.yaml false

 单目就是总是丢跟踪，但是有些地方还是能运行一会儿的，严重怀疑双目相机的参数不对，先找个好点的数据集去尝试单目吧