D435i尝试yolo5

下载yolo5

GitHub - mats-robotics/yolov5_ros: A complete ROS interface for running YOLOv5 inference

都搞好后开始运行自己的数据集测试一下，大概看一下

source/devel/setup.bash
roslaunch yolov5_ros yolov5.launch

运行了一会儿，yolo5会订阅图像话题，根据配置的yaml文件标注出对应的物体的像素框和他们的类型

detection_msgs/BoundingBoxes

发布的这个话题是包括了

header: ROS 消息的头部，包含了时间戳和坐标系等信息。
image_header: 图像的头部信息。
bounding_boxes: 包含了检测到的多个边界框的数组。

    Class: 目标类别。
    x, y, width, height: 边界框的位置和大小。
    probability: 目标存在的概率

想要使用还需要以下改动，先是需要自己生成一个yaml文件（根据自己的需要），然后是使用自己的相机，这里打算先用D435i。

运行

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

在yolo5的launch文件里把find d435i去掉，然后运行

roslaunch yolov5_ros yolov5_d435.launch

 

可以正常识别，搞一些水下图片，发现并没有识别，应该是没有对应配置的yaml文件，需要自己生成。

用ros订阅这个话题，需要提前source一下，得到结果如下，会给出具体的框及坐标

yolo生成自己的数据集，参考Ubuntu使用官方Yolov5训练自己的数据集（小白向）_ubuntu 中训练yolov5数据集-CSDN博客

暂时还没有数据集用来训练就先这样了。