FreeRTOS入门总结

大纲

目前学习RTOS的好处：使代码不断交替任务执行，防止流水式代码带来的响应速度慢。

RTOS总结：创建多个任务代码；不同代码之间通信；资源管理。

一、创建代码

动态创建

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, // 函数指针, 任务函数
const char * const pcName, // 任务的名字
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈大小,单位为word,10表示40字节
void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数
UBaseType_t uxPriority, // 优先级
TaskHandle_t * const pxCreatedTask ); // 任务句柄, 以后使用它来操作这个任务

静态创建

    TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,
                                    const char * const pcName, /*lint !e971 Unqualified har types are allowed for strings and single characters only. */
                                    const uint32_t ulStackDepth,
                                    void * const pvParameters,
                                    UBaseType_t uxPriority,
                                    StackType_t * const puxStackBuffer,
                                    StaticTask_t * const pxTaskBuffer )

其他函数

任务删除函数

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete );
/*
自杀： vTaskDelete(NULL)
被杀：别的任务执行 vTaskDelete(pvTaskCode) ，pvTaskCode是自己的句柄
杀人：执行 vTaskDelete(pvTaskCode) ，pvTaskCode是别的任务的句柄
*/

延时函数

/*
vTaskDelay：至少等待指定个数的Tick Interrupt才能变为就绪状态
vTaskDelayUntil：等待到指定的绝对时刻，才能变为就绪态。
*/
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay ); /* xTicksToDelay: 等待多少给
Tick */
/* pxPreviousWakeTime: 上一次被唤醒的时间
* xTimeIncrement: 要阻塞到(pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement)
* 单位都是Tick Count
*/
BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime,
const TickType_t xTimeIncrement );

空闲任务

 vTaskStartScheduler() ；//这个函数运行时，会创建空闲任务

二、不同代码之间通信

内核对象	生产者	消费者	数据/状态	说明
队列	ALL	ALL	数据:若干个数据 谁都可以往队列里扔数据， 谁都可以从队列里读数据	用来传递数据， 发送者、接收者无限制， 一个数据只能唤醒─个接收者
事件组	ALL	ALL	多个位:或、与 谁都可以设置(生产)多个位， 谁都可以等待某个位、若干个位	用来传递事件， 可以是N个事件， 发送者、接受者无限制， 可以唤醒多个接收者:像广播
信号量	ALL	ALL	数量:0~n 谁都可以增加一个数量, 谁都可消耗一个数量	用来维持资源的个数， 生产者、消费者无限制, 1个资源只能唤醒1个接收者
任务通知	ALL	只有我	数据、状态都可以传输, 使用任务通知时， 必须指定接受者	N对1的关系: 发送者无限制, 接收者只能是这个任务
互斥量	只能A上锁	ALL	位:0、1 我上锁:1变为0, 只能由我开锁:0变为1	就像个空厕所， 谁使用谁上锁, 也只能由他开锁

1.队列

动态分配内存

/*
uxQueueLength 队列长度，最多能存放多少个数据(item)
uxItemSize 每个数据(item)的大小：以字节为单位
返回值 非0：成功，返回句柄，以后使用句柄来操作队列
NULL：失败，因为内存不足
*/
QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize );

静态分配内存

/*
uxQueueLength:队列长度，最多能存放多少个数据(item)
uxItemSize:每个数据(item)的大小：以字节为单位
pucQueueStorageBuffer:如果uxItemSize非0，pucQueueStorageBuffer必须指向一个uint8_t数组，此数组大小至少为"uxQueueLength*uxItemSize"
pxQueueBuffer:必须执行一个StaticQueue_t结构体，用来保存队列的数据结构
返回值:非0：成功，返回句柄，以后使用句柄来操作队列 NULL：失败，因为pxQueueBuffer为NULL
*/
QueueHandle_t xQueueCreateStatic(
                                UBaseType_t uxQueueLength,
                                UBaseType_t uxItemSize,
                                uint8_t *pucQueueStorageBuffer,
                                StaticQueue_t *pxQueueBuffer
                                );

复位

/* pxQueue : 复位哪个队列;
* 返回值: pdPASS(必定成功)
*/
BaseType_t xQueueReset( QueueHandle_t pxQueue);

删除

void vQueueDelete( QueueHandle_t xQueue );

写队列

/* 等同于xQueueSendToBack
* 往队列尾部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait
*/
BaseType_t xQueueSend(
QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,这些函数用到的参数是类似的，统一说明如下：
TickType_t xTicksToWait
);
/*
* 往队列尾部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait
*/
BaseType_t xQueueSendToBack(
QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait
);
/*
* 往队列尾部写入数据，此函数可以在中断函数中使用，不可阻塞
*/
BaseType_t xQueueSendToBackFromISR(
QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);
/*
* 往队列头部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait
*/
BaseType_t xQueueSendToFront(
QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait
);
/*
* 往队列头部写入数据，此函数可以在中断函数中使用，不可阻塞
*/
BaseType_t xQueueSendToFrontFromISR(
QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);

读队列

BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue,
void * const pvBuffer,
TickType_t xTicksToWait );
BaseType_t xQueueReceiveFromISR(
QueueHandle_t xQueue,
void *pvBuffer,
BaseType_t *pxTaskWoken
);

2.信号量