STM32（F103ZET6）第十九课：FreeRtos的移植和使用

需求

1.将FreeRtos（嵌入式实时操作系统）移植到STM32中。
2.在该系统中实现任务的创建、挂起、恢复和删除。
3.将板子上写的传感器模块的数据获取，移植到FreeRtos（嵌入式实时操作系统）环境下。

一、FreeRtos简介

裸机执行流程：前后台系统

操作系统执行流程：

加入操作系统的作用：用户想要实现多个任务并行的效果，但是单片机只有一个核心，同时只能处理一件事，通过加入操作系统，可以实现任务快速的切换，给人一种多个任务同时在执行的错觉。
FreeRtos的概念：

二、移植FreeRtos

移植之前，找一个工程mian.c清空，然后移植FreeRTOS。因为加上操作系统之后，编程方式就变了，之前的while(1)就不在使用了。

1.复制代码

从官网下载的FreeRTOS 包含 Demo 例程和内核源码（比较重要，我们就需要提取该目录下的大部分文件）。 FreeRTOS 文件夹下的 Source 文件夹里面包含的是 FreeRTOS 内核的源代码，
我们移植 FreeRTOS 的时候就需要这部分源代码； FreeRTOS 文件夹下的 Demo 文件夹里
面包含了 FreeRTOS 官方为各个单片机移植好的工程代码， FreeRTOS 为了推广自己，会
给各种半导体厂商的评估板写好完整的工程程序，这些程序就放在 Demo 这个目录下，这
部分 Demo 非常有参考价值。我们把 FreeRTOS 到 STM32 的时候，FreeRTOSConfig.h 这
个头文件就是从这里拷贝过来的。

将源码直接复制到想要移植的工程文件下，改名为FreeRtos：

这里我们再重点分析下 FreeRTOS/ Source 文件夹下的文件，具体见图 13-6。“include”
文件夹和“portable”文件夹包含的是 FreeRTOS 的通用的头文件和 C 文件，这两部分的文
件试用于各种编译器和 include 处理器， 是通用的。需要移植的头文件和 C 文件放在编号
portblle 这个文件夹。

我们打开 portable 这个文件夹，可以看到里面很多与编译器相关的文件夹， 在不同的
编译器中使用不同的支持文件。文件夹“Keil”就是我们就是我们使用的编译器，当打开 “Keil”
文件夹的时候，你会看到一句话“See-also-the-RVDS-directory.txt”，其实 “Keil” 里面的内容
跟 RVDS 里面的内容一样，所以我们只需要 RVDS 文件夹里面的内容即可。而 MemMang
文件夹下存放的是跟内存管理相关的，我们的重点是RVDS文件夹

打开 RVDS 文件夹， 下面包含了各种处理器相关的文件夹，从文件夹的名字我们就非
常熟悉了，有 M0、 M3、 M4 等各种系列， FreeRTOS 是一个软件，单片机是一个硬件，
FreeRTOS 要想运行在一个单片机上面，它们就