博客主要围绕地图表示展开，指出地图由数据结构和融合方法构成。介绍了多种地图类型，如占用栅格地图、2.5D高程地图、八叉树地图、体素哈希地图、点云地图、TSDF地图、ESDF地图等，还提及了相关的更新和局部地图构建方法。
Map Representation
Map = Data Structure + Fusion Method
Occupancy grid map
2.5d Map - elevation map
- Most Dense
- Structual
- Direct Index Query
Octo-map
- Sparse
- Structual
- Indirect Index Query
Voxel hashing
- Most Sparse
- Structual
- Indirect Index Query
Point cloud map
- Un-ordered
- No Index Query
TSDF map
Truncated Signed Distance Functions
ESDF map
Euclidean Signed Distance Functions
Incremental Update, Global Map
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