µC/OS-III 启动流程

        在以往学习 STM32 裸机的时候，就了解了 STM32 是如何从上电复位开始，一步一步的进入到 main() 函数中的，这就是 STM32 的启动流程，那 µC/OS-III 的启动流程是怎样的呢？

1，µC/OS-III 屏蔽所有中断

        启动 µC/OS-III 的第一步就是调用函数 CPU_IntDis() ，该函数通过操作寄存器 PRIMASK ，实现屏蔽所有的异常和中断，这样是为了保证在 µC/OS-III 的启动过程中，不被异常或中断打断。

2，µC/OS-III 内核初始化

        µC/OS-III 内核的初始化是通过调用函数 OSInit() 完成的，函数 OSInit() 必须在函数 OSStart() 调用之前被调用，函数 OSInit() 会初始化 µC/OS-III 内核并检测是否存在错误，如果检测到错误， 就会立即返回。

函数 OSInit() 的函数原型如下所示：

void OSInit(OS_ERR* p_err);

        可以看到，函数 OSInit()有一个形参 p_err，是一个指向接收错误代码变量的指针，如果函数 OSInit()在初始化 µC/OS-III 内核的时候，检测到错误，就会立即返回，并将错误代码通过形参 p_err 返回。

        函数 OSInit() 就是初始化了各种供 µC/OS-III 内核正常运行的全 局变量和功能。在做好各种初始化后，会将全局变量OSInitialized 标记为 OS_TRUE ，表示 µC/OS-III 内核已经完成初始化。

3，µC/OS-III 创建第一个应用任务

        完成 µC/OS-III 内核初始化后，在开启 µC/OS-III 任务调度之前，还必须至少创建一个应用任务，因为，虽然在函数 OSInit() 初始化 µC/OS-III 内核的过程中，创建了空闲任务、任务统计任务和软件定时器任务（其中空闲任务是一定会被创建的，而任务统计任务和软件定时器任务会根据配置文件的配置，进行创建或不创建），但是以上这三个任务都属于内核任务，应用程序是无法访问的，并且在 µC/OS-III 内核开始任务调度之后，就不会返回， CPU 只会执行已创建的任务，因此在开始任务调度之前，还需要至少创建一个应用任务，这个应用任务来负责初始化应用程序。

        使用函数 OSTaskCreate()来创建任务。函数 OSTaskCreate() 在创建一个任务的时候，会初始化任务控 制块中的成员变量，但最重要的还是初始化的任务的任务栈，任务栈中就包含了任务在获得 CPU 使用权时，应该从哪里开始执行、任务函数意外返回，要返回到那里去、任务函数的参数 以及任务执行过程中的 CPU 寄存器的值等信息。

4，µC/OS-III 开始任务调度

        开始 µC/OS-III 任务调度是 µC/OS-III 内核开始运行前的最后一步，在此之前需要先调用函数 OSInit() 对 µC/OS-III 内核进行初始化，并至少创建一个应用任务。通过调用函数 OSStart() 就能够开始 µC/OS-III 的任务调度。

        函数 OSStart() 的函数原型如下所示：

void OSStart(OS_ERR* p_err)

        可以看到，函数 OSStart() 有一个形参 p_err ，是一个指向接收错误代码变量的指针，如果函数 OSStart() 在开启 µC/OS-III 任务调度的过程中，检测到错误，就会返回，并将错误代码通过形参 p_err 返回。如果函数 OSStart() 成功开启了 µC/OS-III 的任务调度，那么函数 OSStart()是不会返回的，会直接开始进行任务调度，并执行任务。

        函数 OSStart() 进行完准备工作后，如果不存在错误，最后会通 过调用函数OSStartHighRdy() 进入到第一个任务中去，从此之后就不会在返回了。

        

        在执行完函数 OSStartHighRdy() 后，就跳转到第一个任务中去执行并开始任务调度了，至 此，µC/OS-III 的启动流程也就结束了。